[实用新型]闭环控制装置

权利要求书

1.一种闭环控制装置，包括

主电机(1)；

第一旋转轴(3)，接收来自主电机(1)的动力，并旋转输出动力；

支撑单元(100)，用于安装所述第一旋转轴(3)；

其特征在于：还包括闭环控制机构，所述闭环控制机构包括

补偿电机(2)，为伺服电机，包括伺服放大器；

差动轮系，包括垂直固接在所述第一旋转轴(3)上的第二旋转轴(4)，分居所述第一旋转轴(3)两侧，相对设置在所述第二旋转轴(4)上，分别绕所述第二旋转轴(4)相对旋转的第一锥齿轮(5)和第二锥齿轮(6)，以及相对设置在所述第一旋转轴(3)上，分别绕所述第一旋转轴(3)相对旋转的第三锥齿轮(7)和第四锥齿轮(8)，所述第三锥齿轮(7)位于所述第二旋转轴(4)靠近负载的一侧，与所述第一锥齿轮(5)、第二锥齿轮(6)啮合，所述第四锥齿轮(8)位于所述第二旋转轴(4)远离负载的一侧，与所述第一锥齿轮(5)、第二锥齿轮(6)啮合；

负载动力单元，为负载提供动力，固接在所述第三锥齿轮(7)远离所述第二旋转轴(4)的一侧，与所述第三锥齿轮(7)同步旋转；

补偿动力单元，在所述补偿电机(2)的带动下旋转，为所述差动轮系提供补偿动力，固接在所述第四锥齿轮(8)远离所述第二旋转轴(4)的一侧，与所述第四锥齿轮(8)同步旋转；

止逆单元，设置在所述补偿电机(2)上，或者连接在所述补偿电机(2)与所述补偿动力单元之间，防止所述补偿动力单元逆向旋转；

检测单元，安装在负载上，检测负载的实际工作参数；

控制单元，接收来自所述检测单元的实际工作参数，并根据实际工作参数与预定的目标工作参数之间的差值，计算得出补偿量，并反馈到所述补偿电机(2)的伺服放大器，所述伺服放大器根据所述补偿量控制所述补偿电机(2)的动力输出。

2.根据权利要求1所述的闭环控制装置，其特征在于：所述负载动力单元为第五齿轮(9)，所述第五齿轮(9)与所述第三锥齿轮(7)固接成的整体通过轴承设置在所述第一旋转轴(3)上。

3.根据权利要求1所述的闭环控制装置，其特征在于：所述补偿动力单元包括

第六齿轮(10)，与所述第四锥齿轮(8)固接成的整体通过轴承设置在所述第一旋转轴(3)上；

第七齿轮(11)，与所述第六齿轮(10)啮合，在所述补偿电机(2)的驱动下旋转。

4.根据权利要求3所述的闭环控制装置，其特征在于：所述止逆单元为包括蜗轮和蜗杆的蜗轮蜗杆结构(12)，所述蜗杆与所述补偿电机(2)连接，所述蜗轮与所述第七齿轮(11)同轴连接，所述补偿电机(2)输出动力到所述蜗轮蜗杆结构(12)，所述蜗轮蜗杆结构(12)再将动力输出到所述第七齿轮(11)。

5.根据权利要求3所述的闭环控制装置，其特征在于：所述第六齿轮(10)和所述第七齿轮(11)为直齿轮。

6.根据权利要求1所述的闭环控制装置，其特征在于：所述第一锥齿轮(5)和所述第二锥齿轮(6)分别通过轴承设置在所述第二旋转轴(4)上。

7.根据权利要求1所述的闭环控制装置，其特征在于：所述支撑单元(100)为轴承座。

8.根据权利要求3所述的闭环控制装置，其特征在于：所述主电机(1)通过减速器与所述第一旋转轴(3)连接。

9.根据权利要求8所述的闭环控制装置，其特征在于：所述减速器包括

第八齿轮(13)，与主电机(1)的输出轴连接；

第九齿轮(14)，与所述第八齿轮(13)啮合，安装在所述第一旋转轴(3)上，并带动所述第一旋转轴(3)同步旋转。

10.根据权利要求9所述的闭环控制装置，其特征在于：所述第九齿轮(14)和所述第六齿轮(10)之间设置有至少一个所述支撑单元(100)，所述负载动力单元远离所述差动轮系的一侧设置有至少一个所述支撑单元(100)。