[实用新型]具有断电自锁功能的机械手

说明书

技术领域：

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及具有断电自锁功能的机械手。

背景技术：

在现今的生活上，科技日新月异的进展,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械是手机器人的一个重要分支。

按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

现有的机械手在操作过程中都需要人工控制调节，操作人员需要24小时监控，会浪费大量的人力成本，且人工操作易出现失误，会耽搁加工。

实用新型内容：

针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构设计合理、操作方便、加工效率高且质量稳定的具有断电自锁功能的机械手。

本实用新型的具有断电自锁功能的机械手，它包含机械手、传动臂、不锈钢传动箱、传感器、逆变器、旋转装置、磁铁一、正极、负极、磁铁二、固定针、摄像头、转盘、内置电源开关；所述的机械手与传动臂连接，传动臂与不锈钢传动箱连接，不锈钢传动箱的内壁设有内置电源开关，不锈钢传动箱内设有逆变器，逆变器与内置电源开关在同一水平线上，逆变器的底部设有转盘，逆变器的顶部设有传感器，逆变器的下方设有磁铁一，磁铁一的两端分别为正极和负极，且所述的磁铁一设置在旋转装置上，磁铁二设置在磁铁一的下方，且磁铁二固定在固定针上，摄像头设置在不锈钢传动箱的内壁，且摄像头位于磁铁一、磁铁二中间的水平位置。

作为优选，所述的逆变器与磁铁一中心的距离为半个磁铁一的长度。

作为优选，所述的磁铁一活动套设在旋转装置的中心，便于任何角度转动。

作为优选，所述的摄像头为伸缩型摄像头，便于精细观察磁铁的磨损。

本实用新型操作时，通过机械手抓住物品，外置控制器可以对机械手进行控制，逆变器达到一定负载后，旋转装置带动磁铁一转动，负极与下方的磁铁二相互吸引，旋转装置会下移一点，逆变器在转盘的作用下则会发生倾斜，倾斜后的逆变器会碰到内置电源开关，内置电源开关关闭后，整个系统停止工作；再次开启内置电源开关时，内部所有部件就位，即旋转装置复位，可以开始新一轮的加工。

本实用新型的有益效果：它结构设计合理，操作方便，灵活性好，可以实时观察内部运行情况，无需24小时人为操作，节省了人力成本，有利于提高生产效率。

附图说明：

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中两个磁铁相吸的示意图；

图中：

机械手1、传动臂2、不锈钢传动箱3、传感器4、逆变器5、旋转装置6、磁铁一7、正极8、负极9、磁铁二10、固定针11、摄像头12、转盘13、内置电源开关14。

具体实施方式：