[实用新型]一种物料柔性分拣系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种分拣系统，具体涉及一种物料柔性分拣系统。

背景技术

分拣作业是流水生产线上的一道重要的工序，其目的是将不同类型的物料或工件分类摆放到相应的位置，其步骤主要分为定位、识别、抓取和放置四个阶段。使用基于机器视觉的工业机器人进行分拣，不但高效准确而且稳定持久，具有很大的优势。

但现有的分拣工作大多使用颜色进行分类，存在无法适用于不同尺寸和形状的物料的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有的分拣工作大多使用颜色进行分类，存在无法适用于不同尺寸和形状的物料的问题。进而提供一种物料柔性分拣系统。

本实用新型的技术方案是：一种物料柔性分拣系统，它包括柔性手爪、水平移动板、齿条、导轨、支架、升降伺服电机、升降模组、水平移动伺服电机和齿轮，导轨水平安装在支架上，齿条水平安装在支架上，水平移动板可滑动安装在导轨上，水平移动伺服电机安装在水平移动板上，齿轮安装在水平移动伺服电机的输出端，且齿轮与齿条啮合，升降模组安装在水平移动板上，升降伺服电机与升降模组的上端连接，升降模组的下端与柔性手爪连接，

柔性手爪包括夹爪总成、丝杠、夹爪伺服电机和支撑架体，夹爪伺服电机安装在支撑架体下端的一侧，夹爪伺服电机的输出端与丝杠的一端连接，丝杠的另一端与支撑架体连接，夹爪总成可移动安装在丝杠上，

夹爪总成包括左夹爪和右夹爪，左夹爪和右夹爪结构相同，左夹爪和右夹爪对称交错设置，左夹爪包括爪体、架板、支架、气缸、吸盘和丝杠螺母，爪体的上部可转动安装在架板的一端，气缸的一端与爪体的上端连接，气缸的另一端固定安装在架板的另一端，支架安装在架板上，支架的上端与丝杠螺母的上端外侧面连接，吸盘安装在架板上，丝杠的两端旋向不同。

本实用新型与现有技术相比具有以下效果：

本实用新型根据系统的工业视觉传感器等判断物料的初始形状和尺寸，选择应用夹爪加持或者吸盘吸取的作业方式，通过丝杠的两端旋向不同来实现左夹爪和右夹爪同时向内缩小取放尺寸或同时向外扩大取放尺寸，从而实现对不同形状和尺寸的物料进行取放，而且取放尺寸和形状的是通过伺服电机带动丝杠进行转动的，调整更加灵活、快速和便捷，另外，左夹爪和右夹爪分别采用气缸进行夹持，使得左夹爪和右夹爪的夹持力更加稳定，提高物料取放的安全性，整个生产效率提高了60-70％，由于无需根据不同尺寸和形状进行单独制定和制造机械手爪，生产成本降低了70-80％。

本实用新型在使用时，还可以通过对物料的形状及尺寸信息进行获取，然后与样品模板进行匹配识别以后，把相应的物料抓取(吸取)并放置到预设的位置。能够准确、稳定、高速地完成各种材质物料的分拣工作，支持不规则形状物体的匹配识别以及近似物体的区分抓取(吸取)工作，可以满足对多种不同规格类型的物料进行分拣操作，操作简单，设备利用率高，能显著提高生产效率同时降低生产成本。

附图说明

图1是柔性手爪A的主视图；图2是图1的侧视图；图3是左夹爪的轴测结构示意图；图4是本实用新型的主视图；图5是图4的侧视图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1至图5说明本实施方式，本实施方式的一种物料柔性分拣系统，它包括柔性手爪A、水平移动板2、齿条3、导轨4、支架5、升降伺服电机6、升降模组7、水平移动伺服电机8和齿轮9，导轨4水平安装在支架5上，齿条3水平安装在支架5上，水平移动板2可滑动安装在导轨4上，水平移动伺服电机8安装在水平移动板2上，齿轮9安装在水平移动伺服电机8的输出端，且齿轮9与齿条3啮合，升降模组7安装在水平移动板2上，升降伺服电机6与升降模组7的上端连接，升降模组7的下端与柔性手爪A连接，

柔性手爪A包括夹爪总成A-1、丝杠A-2、夹爪伺服电机A-3和支撑架体A-4，夹爪伺服电机A-3安装在支撑架体A-4下端的一侧，夹爪伺服电机A-3的输出端与丝杠A-2的一端连接，丝杠A-2的另一端与支撑架体A-4连接，夹爪总成A-1可移动安装在丝杠A-2上，