[实用新型]自主地板清洁机器人以及不同类型的自主机器人清洁垫

权利要求书

1.一种自主地板清洁机器人，其包括：

机器人主体，其限定向前驱动方向；

控制器，其被所述机器人主体支撑；

驱动器，其支撑所述机器人主体，并且被构造为响应于来自所述控制器的指令而操纵 所述机器人越过表面；

垫保持器，其布置在所述机器人主体的底侧，并且被构造为在所述清洁机器人的操作 过程中保持可移除的清洁垫；和

垫传感器，其布置为感测由所述垫保持器保持的清洁垫的特征，并产生相应信号；

其特征在于，所述控制器响应于由所述垫传感器产生的信号，并被构造为依照从一组 多种机器人清洁模式中根据所述垫传感器产生的信号选择的清洁模式控制所述机器人。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述垫传感器包括辐射发生器和辐射检 测器其中的至少一个。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述辐射检测器表现出在可见光范围内 的峰值光谱响应。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述特征是布置在所述清洁垫的表面上 的彩色油墨，所述垫传感器感测所述特征的光谱响应，并且所述信号对应于所感测的光谱 响应。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述信号包括所感测的光谱响应，并且 所述控制器将所感测的光谱响应与彩色油墨索引中的存储光谱响应进行比较，所述彩色油 墨索引存储在控制器可操作的存储器存储元件上。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述垫传感器包括具有响应于辐射的第 一通道和第二通道的辐射检测器，所述第一通道和第二通道各自感测所述特征的光谱响应 的一部分。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第一通道表现出在可见光范围内的 峰值光谱响应。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述垫传感器包括感测所述特征的光 谱响应的另一部分的第三通道。

9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第一通道表现出在红外范围内的峰 值光谱响应。

10.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述垫传感器包括被构造为发射第一 辐射和第二辐射的辐射发射器，并且所述垫传感器可感测所述第一和第二辐射离开所述特 征的反射，以感测所述特征的光谱响应。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述辐射发射器被构造为发射第三辐 射，并且所述垫传感器感测所述第三辐射离开所述特征的反射，以感测所述特征的光谱响 应。

12.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述特征包括多个识别元件，每个识别 元件各自具有第一区域和第二区域，并且其中，所述垫传感器被布置为独立地检测所述第 一区域的第一反射率和所述第二区域的第二反射率。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述垫传感器包括布置为照射所述第 一区域的第一辐射发射器、布置为照射所述第二区域的第二辐射发射器，以及布置为接收 来自所述第一区域和第二区域两者的反射辐射的光检测器。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述第一反射率明显比所述第二反射 率大。

15.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述多种机器人清洁模式各自限定喷 洒计划和导航行为。

16.不同类型的自主机器人清洁垫，各清洁垫包括：

垫体，其具有包括清洁表面和安装表面的相对置的宽表面；

安装板，其跨越所述垫体的安装表面固定，并限定垫安装定位器特征；

其特征在于，各清洁垫的所述安装板具有该清洁垫类型独有的垫类型识别特征，并且 其定位为被所述垫安装在其上的机器人感测。

17.根据权利要求16所述的清洁垫，其特征在于，所述特征是第一特征，并且所述安装 板具有与所述第一特征旋转对称的第二特征。