[实用新型]履带复合式机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其涉及履带复合式机器人。

背景技术

随着现代自动化技术的发展，机器人越来越多的参与在人们的生活中。机 器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编 排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助 或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现时，机器人的种类非常多，如工业机器人、国防机器人、特殊用途机器 人(搬运机器人、无人搬运机器人、挖掘救灾机器人、清洗服务机器人、管道 机器人、下水道机器人)等等；或是其他一些用于教育训练的机器人、娱乐机 器人、外科手术辅助机器人等。

目前，老年人已经成为社会上比较大的一个群体，而对于该群体的服务以 及照顾也都是需要的。现有技术中，对于一些老年人，特别是行走不方便的老 年人，一般都会配置轮椅或行走机器人等辅助老人外出行走等，但是，在日常 生活行走的地形中，除了平坦的大路外，还有一些凹凸不平的道路，以及翻小 沟、越小坡等小障碍的存在，而且，某些地区城市系统不完善，在大于过后， 路面上常常会出现一些积水等现象，这样，对于现有的行走类的机器人而言， 则难以稳定的越障，牵引性能也差，容易出现打滑等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供履带复合式机器人，旨在解决解决现有技术中 的机器人难以稳定越障、牵引性能差以及容易打滑的问题，

本实用新型是这样实现的，履带复合式机器人，包括移动平台以及两个转 轴，两个所述转轴活动穿设在所述移动平台中，且所述转轴的两端分别延伸至 所述移动平台的两侧外，形成外延段，所述外延段连接有主履带轮；两个所述 转轴同侧的两个主履带轮上套设有主履带；各个所述主履带轮上铰接有摆臂， 所述摆臂的内端铰接在所述主履带轮上，所述摆臂的外端铰接有辅履带轮，且 两个同侧的摆臂之间呈相背离布置。

进一步地，所述主履带轮上设有两个相互隔离布置的轮槽，所述主履带及 辅履带分别套设在所述主履带轮上的两个轮槽上。

进一步地，所述摆臂呈板状，所述摆臂的内端铰接在所述主履带轮的外侧， 所述摆臂的外端铰接在所述辅履带轮的外侧。

进一步地，所述摆臂的内端及外端分别呈弧形状，所述摆臂内端的直径大 于所述摆臂外端的直径。

进一步地，所述移动平台内设有空腔，两个所述转轴穿过所述空腔，形成 位于所述空腔内的驱动段；所述移动平台的空腔内设有电机，所述电机与所述 转轴的驱动段之间设有传动结构。

进一步地，所述传动结构包括从动齿轮以及与所述从动齿轮啮合连接的主 动齿轮，所述从动齿轮连接在所述转轴的驱动段，所述主动齿轮连接在所述电 机的驱动轴。

进一步地，所述移动平台的空腔内设有两个所述电机，所述转轴的驱动段 上设有两个所述从动齿轮。

进一步地，所述移动平台上设有用于隔离所述移动平台扰动的稳定平台。

进一步地，所述移动平台上设有用于抓取物体的机械臂。

进一步地，所述移动平台的空腔内设有用于控制所述履带复合式机器人运 行的控制电路板。

与现有技术相比，本实用新型提供的履带复合式机器人，利用履带的牵引 移动，在平坦的轮上平稳的行走，牵引性能好，不会出现打滑的现象；另外， 在一些凹凸不平的道路，以及翻小沟、越小坡等障碍时，利用摆臂的配合作用， 可以平稳的越过障碍，具有攀爬性能，能够平稳的越过障碍，实现平稳的行走。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的履带复合式机器人的立体示意图；

图2是本实用新型实施例提供的履带复合式机器人越障过程示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图 及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体 实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

以下结合具体实施例对本实用新型的实现进行详细的描述。

如图1～2所示，为本实用新型提供的较佳实施例。

本实施例提供的履带复合式机器人，可以运用在辅助老年人行走的器械中， 当然，其也可以运用在其它功能的行走器械中。