[实用新型]一种具有自定位功能的移动式机器人手术系统

权利要求书

1.一种具有自定位功能的移动式机器人手术系统，包括：全方位移动平台，具有公转和自转机构的影像系统，定位系统，安装在室内天花板上的路标指示标签和控制计算机；所述全方位移动平台由移动平台机身（1）和麦克纳母轮（2）组成，所述4个麦克纳母轮（2）分为两排，平行设置，同一排的4个麦克纳母轮（2）分别安装在移动平台机身（1）的两端；所述具有公转和自转机构的影像系统安装在全方位移动平台上，其中公转是绕x轴进行旋转，自转是绕y轴进行旋转，通过公转和自转的配合可以实现影像系统绕等中心点的旋转；所述定位系统是由安装在移动平台上的摄像机（8）组成，该摄像机（8）与安装在室内天花板上的路标指示标签配合，用于辅助全方位移动平台的定位。

2.如权利要求1所述的具有自定位功能的移动式机器人手术系统，其特征在于所述具有公转和自转机构的影像系统包括：L旋转臂（3）、C型旋转臂（4）、高压发生器（5）、X线球管（6）和X线平板探测器（7），所述L旋转臂（3）安装在全方位移动平台上，C型旋转臂（4）安装在L旋转臂（3）末端。

3.如权利要求1所述的具有自定位功能的移动式机器人手术系统，其特征在于所述定位系统仅具有一个摄像机（8），所述摄像机直接观察路标指示标签。

4.如权利要求1所述的具有自定位功能的移动式机器人手术系统，其特征在于所述的摄像机直接观察路标指示标签。

5.如权利要求1所述的具有自定位功能的移动式机器人手术系统，其特征在于进一步还包括治疗床（10），辅助导管设备、消融设备和输液附属设备；治疗床用于支撑患者（11），辅助导管设备、消融设备和输液附属设备用于辅助移动式机器人手术系统进行外科手术。