[实用新型]翅片总成抓取码放机械手

权利要求书

1.一种翅片总成抓取码放机械手，包括翅片总成抓取坐标控制驱动装置(1)和翅片总成抓取控制装置(2)；翅片总成抓取坐标控制驱动装置(1)包括竖直上下方向的Z坐标控制、水平左右方向的X坐标控制和/或水平前后方向的Y坐标控制，翅片总成抓取坐标控制驱动装置(1)与电控单元的工业控制计算机电连接；其特征在于，

所述的翅片总成抓取控制装置(2)的背面与翅片总成抓取坐标控制驱动装置(1)连接，包括定位立面(21)和夹持部件(22)；定位立面(21)的高度尺寸与翅片总成的高度尺寸配合；夹持部件(22)包括弯管端夹取装置(221)和直管端夹取装置(222)，弯管端夹取装置(221)和直管端夹取装置(222)中至少有一个具有沿翅片总成U型管轴向方向伸缩的伸缩机构，伸缩机构与电控单元的工业控制计算机电连接；弯管端夹取装置(221)设置在对应翅片总成U型管U型弯管段位置的定位立面(21)的顶端，包括弯管定位块(2211)，弯管定位块(2211)垂直设置在定位立面(21)上，其下端面上设有与翅片总成U型管U型弯管尺寸配合的内凹结构Ⅰ(2212)；直管端夹取装置(222)设置在对应翅片总成U型管直管段位置的定位立面(21)的底端，包括直管定位块(2221)，直管定位块(2221)垂直设置在定位立面(21)上，其上端面上设有与翅片总成U型管直管尺寸配合的内凹结构Ⅱ(2222)。

2.根据权利要求1所述的翅片总成抓取码放机械手，其特征在于，所述的翅片总成抓取坐标控制驱动装置(1)是门架式分体控制机械臂结构。

3.根据权利要求1所述的翅片总成抓取码放机械手，其特征在于，所述的翅片总成抓取坐标控制驱动装置(1)还包括沿左右水平方向的轴线为旋转轴的A坐标旋转控制和/或沿前后水平方向的轴线为旋转轴的B坐标旋转控制和/或沿竖直轴线为旋转轴的C坐标旋转控制。

4.根据权利要求1或2或3所述的翅片总成抓取码放机械手，其特征在于，所述的弯管端夹取装置(221)通过伸缩机构安装在定位立面(21)的顶端，所述的弯管定位块(2211)与伸缩机构的伸缩端连接，所述的直管端夹取装置(222)固定安装在定位立面(21)的底端。

5.根据权利要求1或2或3所述的翅片总成抓取码放机械手，其特征在于，所述的弯管端夹取装置(221)和所述的直管端夹取装置(222)均通过伸缩机构分别安装在定位立面(21)的顶端和底端，所述的弯管定位块(2211)和所述的直管定位块(2221)分别与伸缩机构的伸缩端连接。

6.根据权利要求1或2或3所述的翅片总成抓取码放机械手，其特征在于，所述的弯管端夹取装置(221)和直管端夹取装置(222)的数量至少分别设置为两件。

7.根据权利要求1或2或3所述的翅片总成抓取码放机械手，其特征在于，所述的内凹结构Ⅰ(2212)和内凹结构Ⅱ(2222)是具有跨越多个翅片总成U型管U型弯管段和直管段的结构。

8.根据权利要求1或2或3所述的翅片总成抓取码放机械手，其特征在于，所述的定位立面(21)上设有距离传感器，距离传感器与电控单元的工业控制计算机电连接。

9.根据权利要求1或2或3所述的翅片总成抓取码放机械手，其特征在于，所述的伸缩机构是气缸，气缸分别通过管路与控制阀连接，控制阀与电控单元的工业控制计算机电连接。

10.根据权利要求1或2或3所述的翅片总成抓取码放机械手，其特征在于，所述的定位立面(21)采用框架结构。