[实用新型]翅片总成自动插管系统的翅片总成抓取码放单元

权利要求书

1.一种翅片总成自动插管系统的翅片总成抓取码放单元，其特征在于，本翅片总成抓取码放单元设置在翅片总成自动插管系统的支撑框架(5)的中前部，包括翅片组托架(1)、翅片总成托架(2)、翅片组抓取码放机械手(3)和翅片总成抓取码放机械手(4)；

所述的翅片组托架(1)设置在翅片总成随行工装转位工作单元(6)正下方，包括前后均布间隔设置并固定安装在翅片组托架(1)底架上表面的定位针(11)和安装在翅片组托架(1)下方的步进驱动装置(12)，步进驱动装置(12)与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接；

所述的翅片总成托架(2)设置为两件，分别设置在支撑框架(5)的下层、翅片总成随行工装转位工作单元(6)前方两侧；

所述的翅片组抓取码放机械手(3)设置在翅片总成随行工装转位工作单元(6)的前方，包括翅片组抓取坐标控制驱动装置(31)和翅片组抓取控制装置(32)；翅片组抓取坐标控制驱动装置(31)固定安装在支撑框架(5)上，包括竖直上下方向的坐标控制和水平前后方向的坐标控制；翅片组抓取控制装置(32)竖直面向后方设置，其背部与翅片组抓取坐标控制驱动装置(31)连接；翅片组抓取坐标控制驱动装置(31)和翅片组抓取控制装置(32)分别与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接；

所述的翅片总成抓取码放机械手(4)设置在翅片总成托架(2)的上方，包括翅片总成抓取坐标控制驱动装置(41)和翅片总成抓取控制装置(42)；翅片总成抓取坐标控制驱动装置(41)固定安装在支撑框架(5)上，包括竖直上下方向的坐标控制、水平前后方向的坐标控制和沿左右水平方向的轴线为旋转轴的旋转坐标控制；翅片总成抓取控制装置(42)竖直面向后方设置，其背部与翅片总成抓取坐标控制驱动装置(41)连接；翅片总成抓取坐标控制驱动装置(41)和翅片总成抓取控制装置(42)分别与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接。

2.根据权利要求1所述的翅片总成自动插管系统的翅片总成抓取码放单元，其特征在于，所述的翅片组抓取坐标控制驱动装置(31)和翅片总成抓取坐标控制驱动装置(41)是门架式分体控制机械臂结构。

3.根据权利要求1或2所述的翅片总成自动插管系统的翅片总成抓取码放单元，其特征在于，所述的翅片组抓取码放机械手(3)和翅片总成抓取码放机械手(4)上均设有距离传感器，距离传感器分别与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接。

4.根据权利要求1或2所述的翅片总成自动插管系统的翅片总成抓取码放单元，其特征在于，所述的翅片组抓取坐标控制驱动装置(31)还包括水平左右方向的坐标控制。

5.根据权利要求1或2所述的翅片总成自动插管系统的翅片总成抓取码放单元，其特征在于，所述的翅片组抓取控制装置(32)和翅片总成抓取控制装置(42)均包括定位立面和位于定位立面上的夹取指，夹取指通过张合控制机构铰接连接于定位立面上。

6.根据权利要求5所述的翅片总成自动插管系统的翅片组抓取码放机械手，其特征在于，所述的定位立面采用框架结构。