[实用新型]一种阻尼平衡装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及阻尼平衡结构的技术领域，具体为一种阻尼平衡装置。

背景技术

在机械领域，现有的物料转运均通过物料臂完成，物料臂回转时，其绕转轴的动力由外部的转动动力提供，由于物料臂的上部一般布置有重物，以及在转动过程中会产生重力加速度、运动惯量，现有的结构中外部转动动力需要提供足够大的驱动动力才可以保证物料臂围绕着其绕转轴正常转动，使得工作时需要耗费大量的能源、不利于节能环保，且设备运转成本高。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种阻尼平衡装置，其使得物料臂所支承的重力以及在转动过程中产生的重力加速度、运动惯量可以被阻尼平衡装置平衡掉一部分或全部，进而使得提供最小的驱动动力即可驱动整个机器人设备的正常运行，利用节能减排、且降低了设备的运转成本。

一种阻尼平衡装置，其技术方案是这样的：其包括底座，所述底座内放置有驱动电机、传动装置、第一臂，所述驱动电机通过传动装置将转动动力连接至所述第一臂，所述第一臂的一端外凸于所述底座，所述第一臂的外凸一端分别连接外侧的传动臂，所述外侧的所述传动臂的末端连接有连接重物组件，其特征在于：所述第一臂的转动轴部分位于所述底座的内部空间内，平衡凸轮块通过平键套装于所述第一臂的转动轴部分，所述平衡凸轮块带有扇形凸轮面，所述扇形凸轮面的两侧分别对应布置有阻尼弹簧组，所述阻尼弹簧组的弹簧分别紧贴所述扇形凸轮面的两个侧面，所述阻尼弹簧组的套筒分别紧固于阻尼系统支座，所述阻尼系统支座在底座内固定安装，所述扇形凸轮面的两个侧面对应于转动部分的位置具体为自内向外扩口的斜面结构。

其进一步特征在于：

所述阻尼弹簧组的弹簧紧贴所述扇形凸轮面的两个侧面的位置关于扇形凸轮面的中心剖面对称布置；

优选地，所述阻尼弹簧组为两个，其分别布置于所述扇形凸轮面的两侧；

所述第一臂的外凸部分铰接连接第二臂的一端，所述第二臂的另一端铰接连接第三臂的一端，所述第三臂的另一端连接有连接重物组件，所述第一臂的外凸部分、第二臂的另一端之间设置有第一平衡杆，所述第二臂的另一端、第三臂的另一端之间设置有第二平衡杆，所述第二臂、第三臂的中部对应位置设置有平衡定位杆；

所述第二臂斜向上、并向外布置，所述第三臂斜向上、并向内布置，所述第二臂、第三臂之间呈角度布置，所述第二臂的中部连接第三平衡杆的一端，所述第三平衡杆的另一端连接动力模组上的滑座，所述动力模组紧固与动力模组支架，所述动力模组支架固装于第一臂的转动轴部分的上端，所述滑座卡装于所述动力模组的内部直线轨道；

所述驱动电机的输出端通过减速器、联轴器后连接主动轴，所述主动轴上套装有主动齿轮，所述主动齿轮啮合连接从动齿轮，所述从动齿轮套装于所述第一臂的转动轴；

优选地，其还包括中间轴，所述中间轴上套装有双齿轮结构，所述主动齿轮啮合连接所述双齿轮结构的其中一个齿轮，所述双齿轮结构的另一个齿轮啮合连接所述从动齿轮；

所述从动齿轮具体为半边齿轮，半边齿轮的结构设置保证底座的小体积、并同时确保足够的转动角度，节省了材料、空间；

所述驱动电机具体为伺服电机，便于精确控制转动角度；

所述减速器位于减速器座内，所述阻尼系统支座支承于所述减速器座的上端。

采用本实用新型的结构后，物料臂所对应的第一臂的转动轴上套装有平衡凸轮块，平衡凸轮带有扇形凸轮面，扇形凸轮面的两侧分别对应布置有阻尼弹簧组，阻尼弹簧组的弹簧分别紧贴扇形凸轮面的两个侧面，阻尼弹簧组的套筒分别紧固于阻尼系统支座，阻尼系统支座支承于底座，扇形凸轮面的两个侧面对应于转动部分的位置具体为自内向外扩口的斜面结构，初始状态下的阻尼弹簧组的弹簧对扇形凸轮面的两个侧面所形成的压力为物料臂除去第一臂外所承受的自重+物料重量，使得驱动电机只需提供很小动力即可完成转动驱动，当第一臂的转动轴转动时，自内向外扩口的斜面结构使得弹簧被压缩，进而阻尼弹簧组的弹簧对扇形凸轮面的两个侧面所形成的压力为物料臂除去第一臂外所承受的自重、物料重量、以及在转动过程中产生的重力加速度、运动惯量的总和的全部或大部分；综上，其使得物料臂所支承的重力以及在转动过程中产生的重力加速度、运动惯量可以被阻尼平衡装置平衡掉一部分或全部，进而使得提供最小的驱动动力即可驱动整个机器人设备的正常运行，利用节能减排、且降低了设备的运转成本。

附图说明

图1为本实用新型的主视图结构示意图；

图2为第一臂未转动时的侧视图结构示意图；

图3为第一臂转动角度α2时的结构示意图；