[实用新型]一种基于视觉振动送料吸取的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化控制设备领域，特指一种基于视觉振动送料吸取的机器人。

背景技术

机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序夹取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

目前，机械手在送料及取料等步骤并不简便，通常需要将工件排列好逐个输出，以便机械手吸取或夹取，然而，这种方式加大了前期工人的工作量，无法实现全自动化。

发明内容

本实用新型的目的在于针对已有的技术现状，提供一种基于视觉振动送料吸取的机器人，从放料、吸取、导正实现全自动化工件装配，其高效、低成本。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型为一种基于视觉振动送料吸取的机器人，主要包括控制系统、吸取部、送料台、移动平台、成像部，所述吸取部由基座中的电机驱动，还包括振动料台，振动料台下方为偏心轮组及弹簧组，所述送料台倾斜放置，且送料台出料口位于振动料台上方。

上述方案中，送料台下方设有振动器。

上述方案中，偏心轮组包括皮带轮、传动轴、轴承座及偏心轮组成，其中，皮带轮由其下方的电机通过皮带驱动，皮带轮经传动轴驱动两侧的偏心轮，偏心轮中间为轴承连接。

进一步的，弹簧组由四根弹簧均匀分布于振动料台底部。

上述方案中，吸取部主要由基座电机驱动的机械臂、与机械臂连接的支臂，及吸盘组成，其中，支臂由电机驱动绕机械臂转动，吸盘分别由对应的电机、皮带、齿轮驱动实现自转及上下运行。

上述方案中，移动平台上具有滑板，滑板上放置模板，滑板通过两电机驱动在X轴、Y轴上移动。

上述方案中，移动平台上设有支架，支架固定导正槽。

上述方案中，还包括导向架，导向架上设有至少一个滑轨。

进一步的，成像部为摄像头，成像部固定于导引臂上，导引臂与导向架的滑轨契合。

作为优选的，还包括位于导向架滑轨上的发光部。

本实用新型的有益效果为：

1.送料台振动落料，且通过振动料台将堆积的工件分开，减少前期工序占用操作者的工作量，降低人工成本；

2.成像部视觉系统结合四轴机械手，实现对凹凸料的抓取，其定位精准，装配顺畅，工作效率高；

3.移动平台上的滑板可根据系统指示进行滑动，使滑板上的模板对好位置，模板上的装配孔与导正槽上下对应，使工件装配精准。

附图说明：

附图1为本实用新型的结构示意图；

附图2为本实用新型的侧视图；

附图3为本实用新型的结构示意图；

附图4为附图3中A的局部示意图。

具体实施方式：

为了使审查委员能对本实用新型之目的、特征及功能有更进一步了解，兹举较佳实施例并配合图式详细说明如下：

请参阅图1-4所示，系为本实用新型之较佳实施例的结构示意图，本实用新型为一种基于视觉振动送料吸取的机器人，主要包括控制系统、吸取部、送料台2、移动平台3、为摄像头的成像部4，各部分均由控制系统控制。吸取部由基座1中的电机驱动，还包括振动料台5，振动料台5下方为偏心轮组及弹簧组，偏心轮组包括皮带轮61、传动轴62、轴承座63及偏心轮64组成，其中，皮带轮61由其下方的电机通过皮带驱动，皮带轮61经传动轴62驱动两侧的偏心轮64，偏心轮64中间为轴承连接，弹簧组由四根弹簧65均匀分布于振动料台5底部。送料台2倾斜放置，且送料台2出料口位于振动料台5上方，送料台2下方设有振动器21，其工作过程是：送料台2通过其下方的振动器21振动，使工件落入振动料台5中，振动料台5下方的皮带轮61采用皮带传动，皮带轮61通过传动轴62带动两侧的偏心轮64动作，这时振动料台5会上下抖动，且由于振动料台5下方的均匀分布的弹簧组，即四根弹簧65在不同压力的情况下产生不同的形变，使振动料台5不规则的抖动，从而将堆积的工件分开。

上述方案中，吸取部主要由基座1电机驱动的机械臂71、与机械臂71连接的支臂72，及吸盘73组成，其中，支臂72由电机驱动绕机械臂71转动，吸盘73分别由对应的电机、皮带、齿轮驱动实现自转及上下运行，即支臂旋转、吸盘旋转、吸盘上下运行均由对应的电机进行驱动，形成四轴机器人。