[实用新型]多关节大负载机器人平衡缸支撑装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种多关节大负载机器人平衡缸支撑装置。

背景技术

在多关节大负载机器人中，平衡缸是不可或缺的部分，它主要用来平衡J2轴关节的负载扭矩，降低关节对动力的需求，从而可以选用功率小，价格低廉的电机，达到节能减耗的目的，同时又不会降低机器人关节的加速性能。

目前，平衡缸普遍使用的支撑结构为在平衡缸缸筒两侧加装滑动轴承，通过在机器人转座上安装连接轴的形式，来实现支撑平衡缸并且达到在机器人运动过程中平衡缸随之摆动的目的。由于滑动轴承多采用质地较弱的青铜材料，在使用过程中滑动轴承磨损，需要经常更换滑动轴承，对于后期机器人使用需要不时的维护。且滑动轴承承载能力较弱，在大负载机器人的应用上表现更为明显。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题，在于克服现有技术存在的缺陷，提出了一种多关节大负载机器人平衡缸支撑装置。采用深沟球轴承代替原先的滑动轴承，有效减少磨损降低使用和维护成本，提高了机器人可靠性。

本实用新型多关节大负载机器人平衡缸支撑装置，包括平衡缸筒和转座，平衡缸筒两侧各有一个平衡缸连接轴；其特征是：各平衡缸连接轴上套装一个深沟球轴承，深沟球轴承的外圈固定在转座上。

本装置，平衡缸连接轴与转座之间采用深沟球轴承连接，用深沟球轴承方案代替现有技术中的滑动轴承方案，因深沟球轴承极限转速、承载能力比滑动轴承要高，能解决滑动轴承在机器人上承载能力偏弱，磨损快的问题，减少使用过程中后期更换维护的成本，提高了机器人可靠性。

附图说明

图1是本实用新型多关节大负载机器人平衡缸支撑装置结构示意图（剖面图）。

图2是图1的局部放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明。

如下图1、2所示，多关节大负载机器人平衡缸支撑装置，平衡缸连接轴4安装在平衡缸筒7的两侧，平衡缸连接轴4上套装一个轴承内套5，轴承内套5用螺钉在平衡缸连接轴4上固定。深沟球轴承1的内圈固定在轴承内套5上，深沟球轴承1外侧通过轴用弹性挡圈3轴向定位。深沟球轴承1的外圈固定在转座6上，通过深沟球轴承1实现平衡缸筒7与转座6的相互转动。平衡缸连接轴4安装的轴承内套5便于深沟球轴承1轴承拆卸。整个平衡缸部分，在左侧的深沟球轴承外圈位置，装有左端盖板2，防止轴向窜动。深沟球轴承1通过轴承内套5固定在平衡缸连接轴4上，便于拆装。

本实用新型采用深沟球轴承方案代替原先的滑动轴承方案，因深沟球轴承极限转速、承载能力比滑动轴承要高，能解决滑动轴承在机器人上承载能力偏弱，磨损快的问题，减少使用过程中后期更换维护的成本，提高了机器人可靠性。