[实用新型]一种塑料轴卷的抓取投放机械手

说明书

技术领域

本实用新型的一种塑料轴卷的抓取投放机械手属于机械领域，尤其涉及一种生料带生产工艺中，将生料带大盘料分装成小卷产品的全自动生料带分卷系统中自动装箱单元的塑料轴卷抓取投放机械手。

背景技术

目前国内生料带生产厂家数万家，长期以来由于全自动生料带分卷机的开发难度很高，在一些关键技术上一直没有根本性的突破，因而在市场上还没有能够形成成熟的能够替代手工分卷的全自动生料带分卷机产品供厂家选用。至今这些厂家的生料带分装工序上依然聚集着大批从事简单、紧张、高强度劳动的熟练女工进行着手动分卷作业。劳动力高度密集是这些企业的显著特点。劳动力的高度密集带给企业的直接影响是：用工成本不断攀升，管理难度加大，产品质量得不到很好的控制，这些因素直接制约着企业的发展，影响着企业扩大再生产的热情。因此开发出价格适中、能真正替代人工分卷的全自动生料带分卷机就成为多年来这些生料带生产企业的期盼。塑料轴卷的抓取投放机械手是生料带全自动分卷系统中自动装箱单元的重要机构和功能装置。

发明内容

本实用新型提供了一种完全能够替代手工分卷的生料带全自动分卷系统自动装箱单元中的塑料轴卷抓取投放机械手。

在替代手工分卷的全自动生料带分卷系统中自动装箱单元涉及到一个重要的功能装置，就是要将那些分装好已经沿同一轴线叠放成垛的成品轴卷提取、提升、移动、投放到指定的位置，完成自动装箱的任务。

在生产中，将生料带大盘料分装成小卷产品的塑料轴卷全部采用如图1中，塑料轴卷(11)所示的形状结构，其材质为普通工程塑料，壁薄质轻是该轴卷的特点。全自动生料带分卷系统在其工作过程中，生料带大盘料被分装成小卷产品，分装后的小卷产品会沿落料通道源源不断滚落下来，为了满足后续工序——自动装箱的需要，有一个关键性的环节必须解决好，因为它直接影响整机工作的连续性，那就要将那些分装好已经沿轴向叠放成垛的成品轴卷，提取、移动、投放到指定的位置，完成自动装箱的任务。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种塑料轴卷的抓取投放机械手，由电磁铁牵引机构、拖板、机械手运动机构、三爪四杆机构、导向柱托架及其他构件组成。电磁铁牵引机构置于机械手运动机构上方，并同时固定于拖板(2)上，电磁铁牵引机构中的电磁铁导向杆(1)通过牵引细钢丝绳(15)与机械手运动机构中的活动托板(8)连接，三爪四杆机构置于机械手运动机构下方，三爪四杆机构中的爪杆(9)与机械手运动机构中的爪杆固定架(17)连接，导向柱托架(26)置于三爪四杆机构中M形爪勾(25)下方，导向柱(10)与导向柱托架(26)连接，在工作位置时导向柱(10)中心线与三爪四杆机构中心线重合。电磁铁牵引机构由电磁铁(14)、电磁铁导向杆(1)、牵引细钢丝绳(15)组成，电磁铁(14)通过螺钉固定在拖板(2)上，牵引细钢丝绳(15)上端与电磁铁导向杆(1)连接，其下端与机械手运动机构中的活动托板(8)连接，电磁铁控制引线与PLC控制器连接。机械手运动机构由爪杆固定架(17)、爪杆(9)、T形导向轴(7)、压簧(5)、活动托板(8)组成，如图3所示，三个爪杆(9)以120度方位均布在爪杆固定架(17)以机械手柄部(3)轴线为圆心的同心园上，与爪杆固定架(17)连接。三个爪杆(9)端部均向外折弯形成导向锥，以便抓取塑料轴卷。三爪四杆机构如图1所示由连杆(21)、U形铰链架(22)、铰链轴、M形爪勾和活动托板(8)、L形连接板(18)组成，活动托板(8)与L形连接板(18)连接，铰链轴(19)固定在L形连接板(18)上，U形铰链架(20)通过铰链轴与L形连接板(18)连接，M形爪勾(25)通过固定其上的两个铰链轴与U形铰链架(22)、铰链架(23)连接，铰链架(23)与爪杆(9)连接，连杆(21)两端分别与U形铰链架(20)、U形铰链架(22)连接。机械手运动机构由机械手柄部(3)、爪杆固定架(17)、T形导向轴(7)、压簧(5)、活动托板(8)、牵引细钢丝绳(15)组成，机械手柄部(3)与爪杆固定架(17)通过螺钉(6)连接，T形导向轴(7)与活动托板(8)连接，压簧(5)一端与机械手柄部(3)内腔顶部接触，另一端与T形导向轴(7)接触，牵引细钢丝绳(15)上端与电磁铁导向杆(1)连接，其下端与机械手运动机构中的活动托板(8)连接。机械手柄部(3)通过固定压板(4)固定在拖板(2)上，拖板(2)在PLC的控制下沿铅垂方向可以上下移动。如图1所示，塑料轴卷的抓取投放机械手在完成抓取投放塑料轴卷的过程中，固定机械手的拖板首先在PLC控制器的控制下移动到塑料轴卷垛(11)的上方，机械手轴线与导向柱(10)轴线重合，接着电磁铁吸合，电磁铁导向杆(1)沿电磁铁芯轴移动方向(13)向上移动，活动托板(8)被牵引细钢丝绳(15)向上牵引，三个M形爪勾(25)张开，拖板(2)沿拖板移动方向(16)向下移动，当M形爪勾(25)移动到垫块(12)位置时电磁铁(14)失电释放，电磁铁导向杆(1)沿电磁铁芯轴移动方向(27)向下移动，牵引细钢丝绳(15)放松，活动托板(8)在压簧(5)恢复力的作用下推向下方，三个M形爪勾(25)回收，此时三个M形爪勾将塑料轴卷垛(11)托起，拖板(2)沿拖板移动方向(28)向上移动，从而完成塑料轴卷垛(11)的抓取任务，拖板(2)再沿水平方向移动至箱体指定位置，电磁铁(14)吸合，三个M形爪勾张开，从而完成塑料轴卷垛的投放任务。