[实用新型]一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种仿地形机构，适用于农业机械，尤其适用于植保机械的喷药机构，具体地说，涉及一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，属于农业机械技术领域。

背景技术

长期以来，人们赖以生存的食物靠栽种植物和饲养动物等方法来提供，然而在栽种植物过程中，不可避免地要遇到防治病虫害的问题，化学防治成为目前控制病虫危害的主要手段，而防治效果的好坏，喷施技术十分重要。

目前，机械化喷洒农药技术越来越成熟，但难以实现精准喷洒，喷药时不能精确对准农作物，往往也喷在土壤上，不仅浪费了农药，增加了作物的农药残留量，而且喷在土壤中的农药易造成土壤酸化和地下水污染，随着农药的大量使用，其残留在农作物和土壤中的农药对人身和环境的危害也与日俱增，这跟现代农业要求精准高效、绿色环保的要求是背道而驰的。

对于大型喷药机构，由于作业幅宽较大，在地形不平稳的作业状态下，易出现喷药不均匀或漏喷，甚至出现喷药杆触碰地面的状况，造成喷药机构的损坏。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，具有根据地面形状实时自动调整喷药机构高度及倾斜角度的功能，使喷药杆与地面实时保持平行状态，操作方便、结构简单、性能可靠。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种智能化多功能植保机器人喷药机构用仿地形机构，喷药机构包括可折叠的喷药杆，喷药杆的中部设有喷药连接架，其特征在于：所述喷药杆的端部设有距离传感器，距离传感器电连接有控制装置；

喷药连接架上设有控制油缸，控制油缸与控制装置连接；

距离传感器用于测定喷药杆与地面之间的距离，并将该距离信号反馈至控制装置，控制装置通过控制油缸调整喷药杆与地面之间的距离。

一种优化方案，所述控制装置包括控制器，控制器与控制油缸连接，控制油缸连通有单向节流阀，单向节流阀连接有电磁换向阀。

另一种优化方案，所述电磁换向阀为三位四通电磁换向阀。

再一种优化方案，所述单向节流阀设有两个，两个单向节流阀分别位于控制油缸的活塞两侧。

进一步的优化方案，所述控制器包括启动端，启动端电连接有启动开关，用于控制仿地形机构的开启或停止。

再进一步的优化方案，所述控制器包括急停端，急停端电连接有急停开关，用于仿地形机构的紧急制动。

更进一步的优化方案，所述控制器包括上升阀端和下降阀端，升阀端和下降阀端分别与控制油缸连接。

一种优化方案，所述控制器包括距离传感器端，距离传感器端与距离传感器电连接。

另一种优化方案，所述喷药杆上设有第一油缸，第一油缸设置在靠近喷药杆中心的一端，第一油缸用于实现将折叠后的喷药杆进行提升。

再一种优化方案，所述喷药杆上设有第二油缸，第二油缸设置在喷药杆的中部，第二油缸设置在喷药杆远离地面的一侧，用于实现喷药杆的折叠。

本实用新型采用以上技术方案，与现有技术相比，具有以下优点：仿地形机构包括可折叠喷药杆，喷药杆上连接有控制装置，控制装置包括控制器和控制油缸，控制油缸连通有单向节流阀，单向节流阀连通有电磁换向阀，控制器的上升阀端和下降阀端分别与控制油缸连接，根据距离传感器反馈的数据，控制器通过上升阀端和下降阀端实现控制油缸的工作，进而实现根据地面形状实时自动调整喷药机构高度及倾斜角度的功能，使喷药杆与地面实时保持平行状态，操作方便、结构简单、性能可靠。

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。

附图说明

附图1是本实用新型实施例中喷药机构的结构示意图；

附图2是本实用新型实施例中控制装置的原理图；

附图3是本实用新型实施例中控制器接线及功能图；

附图4是本实用新型实施例中控制装置的流程图。

图中，

1-喷药杆，2-第一油缸，3-第二油缸，4-距离传感器，5-喷药连接架，6-控制油缸，7-单向节流阀，8-电磁换向阀。

具体实施方式