[实用新型]直角与旋转相结合的关节机器人

权利要求书

1.直角与旋转相结合的关节机器人，包括立柱、横向模块、上下模块、旋转模块、关节模块以及气控箱组件，其特征在于：所述横向模块安装在所述立柱上，所述立柱内侧安装气控箱组件，所述上下模块安装在横向模块上，通过伺服电机实现在横向模块上的水平运动，所述旋转模块安装在所述上下模块顶端，所述旋转模块以上下模块为定点实现旋转，所述旋转模块有伺服电机带动旋转，所述关节模块安装在所述旋转模块的端头。

2.根据权利要求1所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于：所述上下模块通过齿轮齿条结构实现运动。

3.根据权利要求1所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于：所述旋转模块采用RV减速机。

4.根据权利要求1所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于：所述关节模块采用谐波减速机。

5.根据权利要求1所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于：所述上下模块安装在所述横向模块上，所述立柱上设有导轨，所述上下模块安装在导轨上，所述上下模块可在导轨上下运动。

6.根据权利要求1所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于：所述立柱顶端安装有两台伺服电机，所述上下模块一侧设有竖向齿条，所述伺服电机安装有齿轮，所述伺服电机带动齿轮在竖向齿条上旋转，保证所述上下模块实现上下运动。

7.根据权利要求1所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于：所述上下模块与所述立柱之间设有拖链，所述上下模块与所述横向模块之间设有拖链。

8.根据权利要求1所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于：所述横向模块上设有横向滑座，所述上下模块通过横向滑座在横向模块上水平运动。

9.根据权利要求1所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于：所述关节模块安装有谐波减速机连接支架，所述谐波减速机安装在谐波减速机连接支架上，下端安装伺服电机，伺服电机下端安装输出端法兰。

10.根据权利要求3所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于：所述RV减速机安装在上下模块的顶端，所述RV减速机连接旋转模块与所述上下模块。