[实用新型]喷涂机器人用肘关节

权利要求书

1.一种喷涂机器人用肘关节，其特征在于：包括关节箱体和手腕驱动总成，所述手腕驱动总成通过一第一连接板固定安装于所述关节箱体上。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述手腕驱动总成包括第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机，还包括与第一伺服电机传动连接的第一减速器、与第二伺服电机传动连接的第二减速器和与第三伺服电机传动连接的第三减速器，所述第一减速器、第二减速器和所述第三减速器均固定设置于所述第一连接板上，所述第一连接板可拆卸式连接于所述关节箱体上。

3.根据权利要求2所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述第一减速器、第二减速器和所述第三减速器均为行星减速器。

4.根据权利要求1所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述肘关节还包括臂驱动总成，所述臂驱动总成通过一第二连接板固定安装于所述关节箱体上。

5.根据权利要求4所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述臂驱动总成包括臂驱动伺服电机和臂驱动减速器，所述臂驱动伺服电机与所述臂驱动减速器直连式传动配合，所述臂驱动减速器固定设置于所述第二连接板，所述第二连接板可拆卸式连接于所述关节箱体上。

6.根据权利要求4所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述臂驱动总成包括臂驱动伺服电机、臂驱动减速器和将臂驱动伺服电机与臂驱动减速器传动连接的中间传动组件，所述臂驱动伺服电机安装于所述第二连接板，所述臂驱动减速器设置于所述关节箱体上，所述第二连接板可拆卸式连接于所述关节箱体上。

7.根据权利要求6所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述中间传动组件包括第一主动齿轮、第一从动齿轮、第二主动齿轮和第二从动齿轮，所述第一主动齿轮设置于所述臂驱动伺服电机的动力输出轴上，所述第一从动齿轮与第一主动齿轮啮合并圆周固定于可绕自身轴线设置的齿轮轴上，所述第二主动齿轮设置在所述齿轮轴上，所述第二从动齿轮与所述第二主动齿轮啮合并固定设置于臂驱动减速器的动力输入端。

8.根据权利要求7所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述第二主动齿轮与所述齿轮轴一体成型。

9.根据权利要求8所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述第二从动齿轮与所述齿轮轴键连接。

10.根据权利要求5-6任一权利要求所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述关节箱体整体为三角结构，所述手腕驱动总成对应所述关节箱体的第一直角面设置，所述臂驱动总成对应所述关节箱体的第二直角面设置。