[实用新型]一种新型的钳爪式手部机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人的手部机构，特别是涉及一种可以解决因工件直径的变化而引起工件轴心相对于要求定位中心的定位误差的新型钳爪式手部机构。

背景技术

在工业生产自动化的进程中，工业机器人的应用逐日增多。而钳爪式手部机构又以其刚性好，动作快的特点而被广泛应用在重载型机械手上。

机器人的手部机构靠钳爪夹紧工件后便把工件从一个位置移动到另一个位置，由于工件本身的重量以及移动过程中产生的惯性力和振动等，要求钳爪必须具有足够大的夹紧力，才能防止工件在移动过程中脱落。一般要求夹紧力为工件重是的2—3倍，所以对于很重的机加工零件，一般都采用钳爪式手部机构。而其他的手爪系统如气动吸盘，气动三爪，气动两爪，电动夹取手爪，电磁吸取手爪都无法应用。而当用传统钳爪式手部机构搬运和装卸工件时，往往因工件直径的变化而引起工件轴心相对于要求的定位中心存在有一定偏差，这个偏差量即为定位误差。

发明内容

本实用新型的目的就在于针对现有技术存在的用传统钳爪式手部机构搬运和装卸工件时，往往因工件直径的变化而引起工件轴心相对于要求的定位中心存在有一定偏差的问题，经过反复试验和研究后，提供一种新型的钳爪式手部机构。本实用新型给出的这种新型的钳爪式手部机构，配以结构简单、轻便、安装维护简单的气动装置为动力，同步驱动机械手的两个手爪，解决了因工件直径的变化而引起工件轴心相对于要求的定位中心的定位误差。

本实用新型给出的这种新型的钳爪式手部机构,其特点是由第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、下铰接轴承5、上铰接轴承6、滑道槽7、左气缸8、右气缸9、右手爪10、左手爪11构成，其中。

左气缸8的气杆与第一连杆1和第二连杆2铰接，右气缸9的气杆与第四连杆4和第三连杆3铰接，第一连杆1和第四连杆4通过上铰接轴承6铰接，第二连杆2和第三连杆3通过下铰接轴承5铰接，形成一套四连杆机构，上铰接轴承6和下铰接轴承5在滑道槽7槽口运动，左手爪11安装在左气缸8的气杆上，右手爪10安装在右气缸9的气杆上，左气缸8和右气缸9同步运行，带动左手爪11和右手爪10同步运行，左手爪11和右手爪10均采用V型结构，工件直径的变化不能引起工件轴心相对于要求的定位中心定位误差。

当左气缸8推拉时，通过四连杆机构同步拉扯右气缸9，反之，当右气缸9推拉时，通过四连杆机构同步拉扯左气缸8，使两个气缸同步动作，同步带动右手爪10和左手爪11对零件定心抓取。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：安全稳定，结构简单，节约空间，实现夹紧同步运行，解决了传统钳爪式手部机构中心定位误差的缺点。受力分析简单，气缸选型方便，定行程方便。

附图说明

图1为本实用新型给出实施例的结构示意图。

图中标记：1-第一连杆，2-第二连杆，3-第三连杆，4-第四连杆，5-下铰接轴承，6-上铰接轴承，7-滑道槽，8-左气缸，9-右气缸，10-右手爪，11-左手爪。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案作进一步说明。

实施例。

如图1所示，本实用新型给出的这种新型的钳爪式手部机构,由第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、下铰接轴承5、上铰接轴承6、滑道槽7、左气缸8、右气缸9、右手爪10、左手爪11构成，其中左气缸8的气杆与第一连杆1和第二连杆2铰接，右气缸9的气杆与第四连杆4和第三连杆3铰接，第一连杆1和第四连杆4通过上铰接轴承6铰接，第二连杆2和第三连杆3通过下铰接轴承5铰接，形成一套四连杆机构，上铰接轴承6和下铰接轴承5在滑道槽7槽口运动，左手爪11安装在左气缸8的气杆上，右手爪10安装在右气缸9的气杆上，左气缸8和右气缸9同步运行，带动左手爪11和右手爪10同步运行，左手爪11和右手爪10均采用V型结构，工件直径的变化不能引起工件轴心相对于要求的定位中心定位误差。

工作时：滑道槽7固定，左气缸8和右气缸9同时启动，左气缸8带动第一连杆1和第二连杆2使得上铰接轴承6和下铰接轴承5在滑道槽滚动，带动第四连杆4和第三连杆3移动，第四连杆4和第三连杆3移动带动右气缸9运动；同理，右气缸9带动第四连杆4和第三连杆3使得上铰接轴承6和下铰接轴承5在滑道槽滚动，带动第一连杆1和第二连杆2移动，第一连杆1和第二连杆2移动带动左气缸8运动。左气缸8和右气缸9互为动力又互相制约，起到同步的作用。左气缸8带动左手爪11，右气缸9带动右手爪10，通过四连杆机构同步带动右手爪10和左手爪11，完成对零件定心抓取。