[实用新型]自推进设备

说明书

相关申请

本申请是于2013年9月24日提交的、题为“SELF-PROPELLEDDEVICEWITHACTIVELYENGAGEDDRIVESYSTEM”的申请号为14/035,841的美国专利的部分继续申请；US14/035,841是于2012年1月3日提交的、标题为“SELF-PROPELLEDDEVICEWITHACTIVELYENGAGEDDRIVESYSTEM”的美国专利申请号为13/342,853的继续申请，该申请已于2013年10月29日授权，其专利号为8,571,781；US13/342,853根据35U.S.C.§119(e)请求以下申请的优先权：(i)于2011年1月5日提交的、标题为“METHODANDSYSTEMFORCONTROLLINGAROBOTICDEVICE”的申请序列号为61/430,083的美国临时专利申请；(ii)于2011年1月5日提交的、标题为“METHODANDSYSTEMFORESTABLISHING2-WAYCOMMUNICATIONFORCONTROLLINGAROBOTICDEVICE”的U.S临时专利申请序列No.61/430083；和(iii)于2011年10月31日提交的、标题为“ASELF-PROPELLEDDEVICEANDSYSTEMANDMETHODFORCONTROLLINGSAME”的申请序列号为61/553,923的美国临时专利申请；所有前述优先权申请通过引用而整体并入本文。

技术领域

本申请主要涉及远程控制设备，特别尤其是涉及一种自推进设备。

背景技术

远程控制设备先前已使用具体到特定设备专门的遥控器进行操作。远程控制设备的配件通常涉及物理紧固装置，以将配件连接到框架或外壳的一部分。

实用新型内容

基于现有技术，本申请提供了一种自推进设备，其包括：球形壳体，内部驱动系统和磁性耦接附件。所述附件接触所述球形壳体的外表面。可在所述球形壳体内部提供偏置机构，所述附件可磁性耦接到所述偏置机构。本申请解决了现有技术中需要使用物理紧固部件以将外部附件耦接到球形壳体的问题。

在本申请的一个方面，提供了一种自推进设备，其包括：球形壳体；内部驱动系统，该内部驱动系统包括布置在所述球形壳体中的一个或多个电动机；偏置机构，该偏置机构耦接到所述内部驱动系统，所述偏置机构包括弹簧和与所述球形壳体的内表面相接触的弹簧端部；和附件，该附件接触所述球形壳体的外表面，所述附件通过所述球形壳体与所述偏置机构磁性耦接。

在一些实施例中，所述磁性附件包括接触面，该接触面具有的曲率半径与所述球形壳体外表面的曲率半径相等。

在一些实施例中，所述内部驱动系统包括一对轮子，每个轮子耦接至所述内部驱动系统的一个或多个电动机。

在一些实施例中，所述一个或多个电动机包括耦接到所述一对轮子中的第一轮子的第一独立电动机，以及耦接到所述一对轮子中的第二轮子的第二独立电动机。

在一些实施例中，所述偏置机构被构造成主动迫使所述一对轮子持续接合所述球形壳体的内表面，以使所述自推进设备运动。

在一些实施例中，所述自推进设备的运动包括：所述球形壳体的基于磁耦合的、相对于所述球形壳体外部的附件的稳定取向的三维旋转。

在一些实施例中，所述弹簧端部包括磁体，用于与所述附件磁性耦接。

在一些实施例中，所述附件包括黑色金属，用于与所述弹簧端部磁性耦接。

在一些实施例中，所述附件包括磁体，用于与所述偏置机构磁性耦接。

在一些实施例中，所述弹簧端部包括黑色金属，用于与所述附件磁性耦接。

在一些实施例中，与接触所述球形壳体的外表面相对应，所述附件的接触面包括陶瓷合金，或者金属陶瓷，或者聚四氟乙烯涂层或聚甲醛涂层中的一种或多种。

在一些实施例中，所述接触面包括液体浸渍表面。

在一些实施例中，所述接触面包括滑液注入的多孔表面。

在一些实施例中，所述附件包括第一磁体，所述弹簧端部包括第二磁体。

在一些实施例中，所述第一磁体包括一个或多个支流条(tributarystrip)以耦合第二磁体。

在一些实施例中，所述球形壳体的外表面包括聚四氟乙烯涂层或聚甲醛涂层中的一种或多种。