[实用新型]移动式X射线成像设备

权利要求书

1.一种移动式X射线成像设备，其中，包括：

一主机架，其能够在地面上移动；

一第一机械手，其一端设置于所述主机架，另一端支承用于产生X射线的球管，并将所述球管支承为能够在六个自由度上运动；

一第二机械手，其一端设置于所述主机架，另一端支承用于接收所述X射线的探测器，并将所述探测器支承为能够在六个自由度上运动。

2.根据权利要求1所述的移动式X射线成像设备，其特征在于，

所述主机架还包括机箱、基台以及从所述基台竖立设置的导轨支架，所述基台设置于所述机箱一侧且向所述移动式X射线成像设备的移动方向延伸，

所述第一机械手及所述第二机械手分别设置于所述导轨支架，且能够沿所述导轨支架的长度方向滑动。

3.根据权利要求1所述的移动式X射线成像设备，其特征在于，

所述第一机械手及所述第二机械手为六关节机械手。

4.根据权利要求2所述的移动式X射线成像设备，其特征在于，

在待机状态下，所述第一机械手及所述第二机械手收纳在所述导轨支架的靠所述机箱一侧。

5.根据权利要求1所述的移动式X射线成像设备，其特征在于，

所述第一机械手、第二机械手分别包括：第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、手腕部，

所述第一臂能够围绕铅锤的第一轴线摆动，所述第一轴线穿过机械手的所述一端与所述第一臂的连接部分，

所述第二臂能够围绕铅锤的第二轴线摆动，所述第二轴线穿过所述第一臂与所述第二臂的连接部分，

所述第三臂能够围绕铅锤的第三轴线摆动，所述第三轴线穿过所述第二臂与所述第三臂的连接部分，

所述第四臂能够围绕水平的第四轴线摆动，所述第四轴线穿过所述第三臂与所述第四臂的连接部分，

所述手腕部能够围绕第五轴线摆动，所述第五轴线穿过第四臂部与所述手腕部的连接部分。

6.根据权利要求5所述的移动式X射线成像设备，其特征在于，

所述球管或所述探测器设置于所述第一机械手或第二机械手的所述手腕部，且能够围绕所述手腕部转动。

7.根据权利要求1所述的移动式X射线成像设备，其特征在于，

所述球管或所述探测器中的一方发生位置变化时，另一方能够利用设置于所述主机架内的控制单元而自动地相应调节位置。