[实用新型]一种智能型下肢康复训练器

权利要求书

1.一种智能型下肢康复训练器，其特征在于主体结构包括控制模块、动力驱动模块、检测模块、外骨骼和平衡装置，控制模块分别与动力驱动模块和检测模块电信息连接，动力驱动模块和检测模块嵌入式连接在外骨骼上，平衡装置排放或安置在外骨骼的外围；控制模块包括计算机、伺服控制器、控制系统和控制电路；动力驱动模块包括四组伺服电机；检测模块包括肌力传感器、压力传感器、速度传感器和角度传感器；外骨骼是由髋关节、膝关节和踝关节构成的关节架与由胸部支架、背带、减重支架、腰部支架、股骨架、腓骨架、脚踝架和脚托构成的骨架通过运动副的方式连接形成；平衡装置包括手扶推车、双杠和双拐。

2.根据权力要求1所述的智能型下肢康复训练器，其特征在于外骨骼的主体结构包括胸部支架、背带、减重支架、腰部支架、髋关节、股骨架、膝关节、腓骨架、踝关节、脚踝架和脚托，胸部支架和腰部支架之间设置有减重支架，胸部支架上设置有能够伸缩的背带，减重支架上安装有角度传感器；髋关节、膝关节和踝关节均分别左右对称式设置，髋关节与膝关节之间及膝关节和踝关节之间分别通过伸缩式结构的股骨架和腓骨架连接，踝关节的下方通过脚踝架连接设置有脚托，脚托上安装有压力传感器用于检测训练者的运动信息；每个髋关节和膝关节上均带有一组伺服电机。