[实用新型]一种机械手连杆定位顶升装置

说明书

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，特别是涉及一种机械手连杆定位顶升装置。用于物流塔设备中，在机械手进行取托盘时，机械手伸到抓取位，连杆机构顶起托盘并将托盘前后左右定位，保证抓取的精准可靠。

背景技术

现有设备中机械手抓取托盘时定位系统通常为固定结构，因其结构所限，机械手和托盘的连接为硬性连接，存在着间隙，间隙小机械手很难伸到位，间隙大根本就起不了定位作用，而且重复次数越多定位越不准确；还有，顶升系统通常也是靠机械手整体的起升机构实现的，而整体起升需要加速时间，时间长，也占用节拍时间，影响工作效率。

发明内容

针对上述存在的技术问题，本发明提供一种机械手连杆定位顶升装置。它具有定位顶升功能，且定位顶升联动，不需要占单独的节拍时间，提高工作效率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种机械手连杆定位顶升装置，包括定位机构、顶升机构、伸叉及活动板，所述活动板间通过顶升机构连接在伸叉一端，定位机构的传动连杆组对称连接在活动板和伸叉两侧，传动连杆组的铰接轴连接在托盘定位爪上。

进一步地，所述定位机构包括定位爪和传动连杆组，所述定位爪为两个，对称设置，工作时与托盘两侧配合接触；传动连杆组为四组，对称设于活动板和伸叉两侧，每组包括两个连杆、两个转轴及铰接轴，两连杆一端通过铰接轴与定位爪连接，两连杆另一端分别通过转轴连接伸叉和活动板，带动定位爪伸缩运动。

进一步地，所述顶升机构包括顶杆、无油衬套和电动推杆，所述顶杆一端固定在活动板上，另一端通过无油衬套连接在伸叉上，位于托盘中心部位，电动推杆固定座端固定在伸叉上，伸出端穿过伸叉连接在活动板端部，通过电动推杆带动顶杆伸出缩回。

进一步地，所述定位机构的定位爪和顶升机构的顶杆与托盘接触的端头均设有绝缘片。

本发明的有益效果为：

1.本实用新型的顶杆与活动板之间通过螺钉固定，顶杆与伸叉之间通过无油衬套定位的，可根据实际情况进行升降，从而实现对托盘顶升功能，无油衬套与顶杆之间为有润滑，滑动摩擦，噪音小，定位精确，易于实现。

2、本实用新型在安装定位爪时，可通过调整伸叉与活动板之间的距离来调整定位爪的角度以及和托盘间的距离，这个调整可以弥补连杆传动等情况产生的缝隙；因此，可以长期保持高精准定位。

3.本实用新型采用四组连杆机构，推拉定位爪进行定位，定位平稳，精准，可靠。

4、本实用新型通过设置与托盘接触面加绝缘片，可防止托盘磨损，可提高托盘的使用寿命。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1的俯视图。

图3是三维轴侧视图。

图中：1为托盘，2为定位爪，3为连杆Ⅰ，4为连杆Ⅱ，5为转轴Ⅰ，6为伸叉，7为活动板，8为转轴Ⅱ，9为滑块，10为电动推杆，11为固定座，12为顶杆，13为无油衬套，14为铰接轴。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的详细说明。

实施例：如图1所示，本发明包括定位机构、顶升机构、伸叉6及活动板7，所述活动板7间通过顶升机构连接在伸叉6一端，定位机构的传动连杆组对称连接在活动板7和伸叉6两侧，传动连杆组的铰接轴14连接在托盘定位爪2上。

所述定位机构包括定位爪2和传动连杆组，所述定位爪2为两个，对称设置，工作时与托盘1两侧配合接触；传动连杆组为四组，对称设于活动板7和伸叉6两侧，每组均包括两个连杆、两个转轴及铰接轴14，两连杆一端通过铰接轴14与定位爪2连接，两连杆另一端分别通过转轴连接伸叉6和活动板7，带动定位爪2伸缩运动。即：连杆Ⅰ3通过转轴Ⅰ5连接在伸叉6上，连杆Ⅱ4通过转轴Ⅱ8连接在活动板7上。

所述顶升机构包括顶杆12、无油衬套13和电动推杆10，所述顶杆12一端通过螺钉固定在活动板7上，另一端通过无油衬套13连接在伸叉6上，位于托盘1中心部位，电动推杆10固定座12端固定在伸叉6上，伸出端穿过伸叉6连接在活动板7端部，通过电动推杆10带动顶杆12伸出缩回。由电动推杆10推动活动板7运动，活动板7带着顶杆12一起运动，顶升托盘1，为机械手取托盘1行走做准备。

所述定位机构的定位爪和顶升机构的顶杆与托盘接触的端头均设有绝缘片。绝缘片采用聚四氟乙烯材料，耐磨，减少对托盘1的磨损，提高托盘1的使用寿命。本发明连杆定位机构和顶升机构是通过伸叉6和活动板7实现联动的。

所述伸叉6上还设有滑块9，用于与所安装设备配合滑动连接，实现伸叉6的伸缩。

可以理解的是，以上关于本实用新型的具体描述，仅用于说明本实用新型而并非受限于本实用新型实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本实用新型的保护范围之内。