[实用新型]多向机械臂

说明书

技术领域

本实用新型属于自动化领域，尤其涉及多向机械臂。

背景技术

在自动化领域中，加工零件时，经常需要将零件进行移动，这就需要使用机械手装置。现有技术在进行零件移动时，一般将机械手安装在一个升降臂上，再将升降臂安装在水平滑轨上，从而通过升降臂带动机械手升降，以取放零件，而通过升降臂在水平滑轨上滑动带动机械手及零件在不同的工作台间移动。但这种机械手装置抓取零件的方向和角度固定，仅能在工作台的正方向移动，安装时需要将水平滑轨设置在工作台的正上方，工作台的正方面需要预留出大量的空间来安装水平滑轨，这就需要零件工作台上的加工部件要避开工作台的正方向的位置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多向机械臂，旨在解决现有机械手装置抓取零件的方向和角度固定的问题。

本实用新型是这样实现的，一种多向机械臂，包括用于抓取零件的机械手、支撑所述机械手并带动该机械手升降的升降臂、用于调节所述升降臂的倾角的调节机构、支撑所述调节机构并带动所述调节机构纵向移动的纵向移动机构、驱动所述纵向移动机构横向移动的横向移动机构和支撑所述横向移动机构的支撑架，所述纵向移动机构安装于所述横向移动机构上，所述调节机构支撑于所述纵向移动的一侧，所述升降臂与所述调节机构相连。

进一步地，所述调节机构包括支撑所述升降臂的调节滑板、安装于所述纵向移动机构上的支座、用于引导所述调节滑板在竖直面上转动的导向结构和用于将所述调节滑板锁定于所述支座上的锁定件；所述调节滑板的下端枢接于所述支座上，所述锁定件安装于所述调节滑板上，所述导向结构安装于所述支座上。

进一步地，所述导向结构包括安装于所述支座上的导向板，所述导向板上开设有引导所述调节滑板的上端滑动的导向滑道，所述导向滑道呈以所述调节滑板的下端为轴心的圆弧状。

进一步地，所述导向板为两个，且分别安装于所述支座的相对两侧，所述锁定件为分别用于抵顶两块所述导向板相对内侧的弹性块，两块所述弹性块分别固定于所述调节滑板的相对两侧。

进一步地，所述调节机构还包括用于推动所述调节滑板在所述支座上转动的调节气缸，所述调节气缸固定于所述支座上。

进一步地，所述机械手为两个，该多向机械臂还包括用于支撑两个所述机械手的第一支撑座和驱动所述第一支撑座转动以转换两个所述机械手位置的旋转机构，所述第一支撑座的横截面呈直角三角形，所述第一支撑座包括两个第一直角面和一个第一斜面，两个所述机械手分别安装于两个所述第一直角面上，所述第一斜面与所述旋转机构相连，所述旋转机构与所述升降臂相连。

进一步地，所述旋转机构包括与所述升降臂相连的第二支撑座和转动所述第一支撑座的旋转气缸，所述第二支撑座的横截面呈直角三角形，所述第二支撑座包括两个第二直角面和一个第二斜面，所述第二斜面与所述第一斜面平行，所述升降臂与一个所述第二直角面相连，所述旋转气缸固定于所述第二斜面上，所述旋转气缸与所述第一斜面相连。

进一步地，所述升降臂包括支撑所述机械手的升降轨、与所述升降轨滑动相连的升降滑块、带动所述升降滑块相对于所述升降轨升降移动的升降丝杆和驱动所述升降丝杆转动的升降电机；所述调节机构与所述升降滑块相连，所述升降电机安装于所述升降轨的顶端，所述升降丝杆安装于所述升降轨中，所述机械手安装于所述升降轨的下端。

进一步地，所述纵向移动机构包括纵向设置的纵向轨、滑动安装于所述纵向轨上的纵向滑块、带动所述纵向滑块纵向移动的纵向丝杆和驱动所述纵向丝杆转动的纵向电机；所述调节机构与所述纵向滑块相连，所述纵向电机安装于所述纵向轨的一端，所述纵向丝杆安装于所述纵向轨中，所述纵向轨安装于所述横向移动机构上。

进一步地，所述横向移动机构包括横向设置的横向轨、滑动安装于所述横向轨上的横向滑块、带动所述横向滑块横向移动的横向丝杆和驱动所述横向丝杆转动的横向电机；所述纵向移动机构与所述横向滑块相连，所述横向电机安装于所述横向轨的一端，所述横向丝杆安装于所述横向轨中，所述横向轨安装于所述支撑架上。

本实用新型设置升降臂、调节机构、纵向移动机构和横向移动机构，通过调节机构来调节升降臂的倾斜角度，从而可以改变安装在升降臂上的机械手抓取零件的方向和角度；在安装时也可以使该多向机械臂避开工作台的正上方，而通过调节升降臂的倾斜角度和调节升降臂的位置来使机械手伸至工作台上，从而可以方便抓取零件，也方便该多向机械臂的安装。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的多向机械臂的立体结构示意图；