[实用新型]一种机器人关节运动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人关节运动装置。

背景技术

机器人关节的运动大都采用电机通过摆线或者齿轮式减速机带动关节运动，在运行过程中不可避免地存在运动间隙，反应到机器人关节和机械臂的动作上就会将这种机械误差放大，造成动作的精准度不高。为此需要设计结构复杂、加工精密的齿轮，尽可能减小误差。如中国专利2012101913253公开了一种“减速机、机械臂以及机械手”，其采用公转齿轮与偏心凸轮的结构，结构复杂、设计加工难度大、动作精准度差、关节运动幅度受限。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种结构简单、方便加工制造、精确度高的机器人关节运动装置。

本实用新型所述一种机器人关节运动装置包括连接在关节体上的摆轮，所述摆轮上套装有环状的柔性带，所述柔性带同时还套装在若干同步轮上形成环状传递路线；柔性带上固定安装有丝母，所述丝母通过螺纹配合套装在丝杠上，所述丝杠的一端与电机传动连接；所述摆轮和同步轮的外圆周均设置有均匀分布的轮齿，所述柔性带为齿形带。

所述摆轮与同步轮的轴线相互平行。

所述丝杠是滚珠丝杠。

采用上述结构以后，该装置结构简单、方便加工制造，运动间隙小，全部受力部位在运动过程中均为滚动摩擦，可实现零间隙运动，用于驱动机器人关节运动精确度高、关节摆动幅度大。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的结构示意图。

图2是本实用新型另一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

如附图所示，本实用新型所述机器人关节运动装置包括连接在关节体上的摆轮1，所述摆轮1上套装有环状的柔性带2，所述柔性带2同时还套装在若干同步轮3、4上形成环状传递路线；所述同步轮3、4可以如图1所示采用1个，也可以如图2所示采用两个，当然，也可以利用更多个同步轮构成环状传递路线。

所述摆轮1与同步轮3、4的轴线相互平行，摆轮1和同步轮3、4的外圆周均设置有均匀分布的轮齿，所述柔性带2为齿形带。这样，柔性带2与摆轮1和同步轮3、4形成同步传递机构，可以避免柔性带2打滑。

柔性带2上固定安装有丝母5，所述丝母5通过螺纹配合套装在丝杠6上，所述丝杠6的一端与电机7传动连接；所述丝杠6是滚珠丝杠。电机7工作的时候通过丝杠6带动丝母5在两轮之间往复运动，推动柔性环套2顺时针或者逆时针运转，柔性环套2的运动反应到摆轮1上即可形成摆轮1上的关节体的摆动，实现机器人关节的运动。合理设置丝母5的运动距离即可实现摆轮1的大幅度摆动，摆动幅度可以大于360度。

如需实现关节体的直线往复运动，也可以将关节体直接安装在柔性带2上。