[实用新型]地下作物采挖机器人

权利要求书

1.一种地下作物采挖机器人，其特征在于，包括行走机构、松土机构、传送机构、装袋机构和控制系统；

所述的行走机构包括分别设置在机架(1)两端的驱动轮和从动轮，驱动轮包括第一电机(5)驱动的右驱动轮(2)和第二电机(6)驱动的左驱动轮(4)；驱动轮一端为机头；

所述的松土机构设置在机架(1)的底部，包括刨土铲(11)，刨土铲(11)头部向机头端倾斜；

所述的传送机构设置在机架(1)上，包括水平传送带(14)、竖直传送带(17)和第三电机(10)；第三电机(10)驱动偏心轮机构、水平传送带(14)和竖直传送带(17)转动；水平传送带(14)头部与刨土铲(11)尾部接触，尾部与竖直传送带(17)底部接触；

所述的装袋机构设在机架(1)尾部，包括装地下作物的袋子(24)，袋子(24)的口部与竖直传送带(17)后部的上端接触；

所述的控制系统设置在机架(1)头部，用于控制采挖机器人的采挖和行走。

2.根据权利要求1所述的地下作物采挖机器人，其特征在于，所述的竖直传送带(17)包括多个设置在传动带上的用于接收水平传送带(14)传送的地下作物并向上运送到袋子(24)的料斗(18)，与水平传送带(14)接触的一侧料斗(18)口部向上。

3.根据权利要求2所述的地下作物采挖机器人，其特征在于，所述的松土铲(12)、料斗(18)和水平传送带(14)均由间隔设置的多个圆柱横杆并排连接而成，所述横杆之间的间隔可调。

4.根据权利要求1所述的地下作物采挖机器人，其特征在于，所述的装袋机构包括夹子(23)、弹簧(21)、滑动支撑板(20)和挡板(19)，挡板(19)设置在竖直传送带(17)之后，且垂直设置在机架(1)上；夹子(23)设置在挡板(19)上端的横梁(22)上用于夹住袋子(24)口部，滑动支撑板(20)一侧与挡板(19)活动连接，并通过弹簧(21)与横梁(22)弹性连接，袋子(24)放置在滑动支撑板(20)上。

5.根据权利要求1所述的地下作物采挖机器人，其特征在于，所述的包括控制机器人工作的电路箱(7)、给机器人工作提供电源的电池(8)和设置在机器人右臂(3)上的传感控制单元，机器人右臂(3)设置在机架(1)的机头上传感控制单元与电路箱(7)电连接。

6.根据权利要求5所述的地下作物采挖机器人，其特征在于，所述的电路箱(7)包括继电器、变压器和设置有控制电路的电路板，变压器与电池(8)连接给控制电路和电机供电，控制电路包括单片机、大电流开关和手动开关(25)，单片机通过第三继电器(RL3)控制大电流开关，单片机通过第一继电器(RL1)、第二继电器(RL2)控制第一电机(5)和第二电机(6)，每个继电器输入端还接有三极管，每个三极管的输出端对应并联一个二极管；第一电机(5)和第二电机(6)还设置第一限流电阻(R1)和第二限流电阻(R2)，第一继电器(RL1)、第二继电器(RL2)的输出端串联手动开关(25)后连接第三继电器(RL3)。

7.根据权利要求6所述的地下作物采挖机器人，其特征在于，所述的传感控制单元包括第一传感器(27)、第二传感器(28)、第一LED灯(29)、第二LED灯(30)和黑线(31)，机器人右臂由相互连接的上架和下架组成，第一传感器(27)和第二传感器(28)设置在上架上；第一LED灯(29)和第二LED灯(30)设置在下架上，并分别与第一传感器(27)和第二传感器(28)对应设置，第一传感器(27和第二传感器(28)均与单片机连接；黑线(31)一端为分叉头结构，黑线(31)穿过机器人右臂，分叉头结构一端设置在地下作物采挖方向的耕地上。

8.根据权利要求7所述的地下作物采挖机器人，其特征在于，所述的第一电机(5)、第二电机(6)和第三电机(10)均连接减速器，

所述的减速器采用圆柱齿轮减速器；

第一传感器(27)、第二传感器(28)采用光电传感器；

单片机采用51型单片机，型号为AT89C51。

9.根据权利要求1所述的地下作物采挖机器人，其特征在于，所述的松土机构设置还包括松土铲(12)，松土铲(12)尾部还与偏心轮机构连接；第三电机(10)驱动偏心轮机构转动。

10.根据权利要求1所述的地下作物采挖机器人，其特征在于，所述的地下作物为土豆、番薯或花生。