[实用新型]一种软板的自动抓取装置

权利要求书

1.一种软板的自动抓取装置，其特征在于，包括钉框架（1）、直扎钉（4）及定位座（2），所述直扎钉（4）上端设有外螺纹、中部表面粗糙、底端尖锐，在钉框架（1）上安装有多颗直扎钉（4），直扎钉（4）垂直贯穿钉框架（1），直扎钉（4）表面粗糙的中部及尖锐的底端伸出钉框架下方，直扎钉（4）上端连接有将直扎钉（4）固定在钉框架（1）上的螺母（3），定位座（2）固定连接在钉框架（1）至少一组对称边框的侧缘,在钉框架（1）上侧还设有与机械手连接而将钉框架及软板抓起的抓架机构。

2.如权利要求1所述的软板的自动抓取装置，其特征在于，所述抓架机构包括支撑框架、连接在支撑框架上用于夹紧钉框架定位座的夹紧装置、连接在支撑框架上用于支撑软板的辅助支撑装置，所述支撑框架包括两条相互平行的纵向支撑梁（9）及垂直连接在两条纵向支撑梁（9）间的两条横向支撑梁（11），机械手（10）连接在两条横向支撑梁（11）间。

3.如权利要求2所述的软板的自动抓取装置，其特征在于，所述夹紧装置包括夹紧气缸（14）、锁扣Ⅰ（16）、锁合块（17），夹紧气缸（14）分别设置在两条纵向支撑梁（9）两端靠末端位置的一侧，锁扣Ⅰ（16）设置在夹紧气缸（14）外侧并与夹紧气缸（14）所在侧的纵向支撑梁（9）连接，锁扣Ⅰ（16）上设有贯穿锁扣Ⅰ（16）的通孔，锁合块（17）连接在夹紧气缸（14）的活塞杆外侧末端，所述定位座包括与钉框架侧缘固定连接的主体部（6），主体部（6）上端向上延伸形成便于夹紧装置将钉框架夹紧的锁扣Ⅱ（7），锁扣Ⅱ（7）上设有贯穿锁扣Ⅱ（7）的通孔，在夹紧装置夹紧定位座时，使锁扣Ⅰ（16）上的通孔与锁扣Ⅱ（7）上的通孔相互对准，再控制夹紧气缸（14）的活塞杆向外推动锁合块（17），使锁合块（17）卡在对应的通孔中，将锁扣Ⅰ（16）与锁扣Ⅱ（7）锁在一起。

4.如权利要求2所述的软板的自动抓取装置，其特征在于，所述辅助支撑装置包括支撑气缸（13）和连接在支撑气缸（13）的活塞杆外侧末端用于勾起软板底面的挂钩（15），支撑气缸（13）分别连接在两条纵向支撑梁（9）两端的安装支架（12）外侧，且支撑气缸（13）与纵向支撑梁（9）相互平行设置。

5.如权利要求1所述的软板的自动抓取装置，其特征在于，所述钉框架（1）为长方形或正方形。

6.如权利要求1所述的软板的自动抓取装置，其特征在于，所述直扎钉（4）根据所抓取软板的张紧力大小非均匀布置。