[实用新型]一种基于推拉软轴的空间柔性机械手

权利要求书

1.一种基于推拉软轴的空间柔性机械手，其特征在于：包括设置在机械手掌(1)上的机械食指(2)，机械中指(3)以及机械拇指(4)，所述的机械食指(2)和机械中指(3)并排布置并与机械拇指(4)相对，机械拇指(4)呈角度配合机械食指(2)和机械中指(3)在机械手掌(1)上形成活动的抓取空间；所述的机械食指(2)，机械中指(3)和机械拇指(4)均经过推拉软轴与步进电机连接，通过控制步进电机旋转方向实现机械手的抓取和释放。

2.根据权利要求1所述的基于推拉软轴的空间柔性机械手，其特征在于：机械食指(2)，机械中指(3)和机械拇指(4)均包括两个指节，两个指节独立连接各自的推拉软轴。

3.根据权利要求1或2所述的基于推拉软轴的空间柔性机械手，其特征在于：所述的机械食指(2)与机械拇指(4)之间通过板结构形成用于夹持物体的仿人手虎口结构。

4.根据权利要求1或2所述的基于推拉软轴的空间柔性机械手，其特征在于：所述的机械手掌(1)采用弧形结构，且掌心为凹弧面。

5.根据权利要求1或2所述的基于推拉软轴的空间柔性机械手，其特征在于：所述的机械食指(2)，机械中指(3)和机械拇指(4)通过转轴连接机械手掌(1)。

6.根据权利要求1或2所述的基于推拉软轴的空间柔性机械手，其特征在于：所述的机械食指(2)，机械中指(3)，机械拇指(4)以及机械手掌(1)采用3D打印成型。

7.根据权利要求1或2所述的基于推拉软轴的空间柔性机械手，其特征在于：所述的机械食指(2)，机械中指(3)，机械拇指(4)通过推拉软轴与步进电机使指尖能够汇交于一处。

8.根据权利要求7所述的基于推拉软轴的空间柔性机械手，其特征在于：机械手掌(1)接机械手臂，步进电机为通过推拉软轴安装在机械手臂底座上的42步进电机。