[实用新型]一种自主导航水底探测机器人

权利要求书

1.一种自主导航水底探测机器人，其特征在于：包括有船体，船体上设置有电源系统、主控系统、导航系统、通讯系统、声呐系统、推进系统，由电源系统、主控系统、导航系统、通讯系统、声呐系统、推进系统构成水面机器人，其中：

所述主控系统由单片机及其外围电路构成；

所述导航系统由设置在船体上的电子罗盘、姿态传感器和GPS定位系统构成，导航系统中电子罗盘、姿态传感器、GPS定位系统分别接入主控系统的单片机，完成自主导航与自动任务；

所述通讯系统由无线数传图传电台构成，无线数传图传电台接入主控系统的单片机，无线数传图传电台将水面机器人的各种信息实时发送至地面基站；

所述声呐系统由安装在船体底部的水声换能器与声呐主控制系统构成，声呐主控制系统与船的主控系统直接相连；声呐控制系统由单片机、调制升压电路、水声换能器、滤波器、信号放大器组成，是本系统的数据采集核心。

所述电源系统供电至主控系统、导航系统、通讯系统、声呐系统。

2.根据权利要求1所述的一种自主导航水底探测机器人，其特征在于：所述推进系统为外置式双直流电机驱动的螺旋桨推进结构，且外部装有防水草装置。

3.根据权利要求1所述的一种自主导航水底探测机器人，其特征在于：所述船体上前端还安装有超声波避障传感器与摄像头。

4.根据权利要求1所述的一种自主导航水底探测机器人，其特征在于：所述声呐系统完成水底地形探测与鱼群探测，声呐控制系统与主控系统直接通讯，将采集到的水底信息包括水底硬度、深度，鱼群大小、鱼群深度、水温发送给主控系统。