[实用新型]一种排管机器人

权利要求书

1.一种排管机器人，其特征在于，由二层台和排管机器人组成，通过销轴连接并安装在井架上，机器人布置在猴台上，所述排管机器人由行走系统、旋转系统、伸缩系统和夹持系统组成，所述二层台上布置指梁、猴台、排管机器人。

2.根据权利要求1所述的一种排管机器人，其特征在于，所述行走系统由滑车、组合轴承、齿条、行星减速机、液压马达I组成，并与二层台猴台相连，行走系统另一端通过滑车与旋转系统连接，在二层台中间猴台上布置轨道齿条，所述猴台是整个机器人本体的支撑，滑车通过组合轴承沿C型轨道移动，液压马达I和回转系统均安装在滑车上，液压马达I驱动行星减速机、驱动齿轮I组成行走机构。

3.根据权利要求1所述的一种排管机器人，其特征在于，所述旋转系统由回转驱动轴承、液压马达II、码盘、基座、固定臂、液压缸I组成，旋转系统一端与滑车相连，旋转系统另一端与伸缩系统相连，基座与回转驱动轴承的内圈相连，回转驱动轴承的外圈与滑车相连，固定臂固定在基座上，液压缸缸筒固定在固定臂内，液压马达II驱动由蜗轮蜗杆、回转支撑组成的回转驱动轴承旋转。

4.根据权利要求1所述的一种排管机器人，其特征在于，所述伸缩系统由伸缩臂、加长臂、杠杆、链轮、链条组成，链轮、链条与伸缩臂连接在一起，伸缩臂一端固定臂相连，伸缩臂另一端与加长臂相连，加长臂与夹持系统相连，伸缩臂与液压缸I、链轮、链条与加长臂连接在一起，伸缩臂末端的组合轴承支撑在固定臂内，固定臂前段组合轴承支撑起伸缩臂前端，链条一端连接固定臂，链条另一端固定在加长臂上，杠杆连接了伸缩臂前端链轮，形成一种倍程机构，所述伸缩系统及所述夹持系统随所述回转系统一起旋转，伸缩臂和加长臂随着液压缸的伸缩随之伸出、缩回，伸长长度由直线位移传感器检测。

5.根据权利要求1所述的一种排管机器人，其特征在于，所述夹持系统由夹爪、齿轮II、齿条、油缸II、拖链、限位开关组成，所述夹持系统连接在加长臂上，夹爪与齿轮II连接，齿条为双面齿条，油缸驱动齿条，并带动齿轮II，油缸控制夹爪张开关闭，限位开关固定在夹爪下方。

6.根据权利要求1所述的一种排管机器人，其特征在于，所述二层台设在钻井井架上距地面一定高度的侧方，所述排管机器人沿所述猴台行走。

7.根据权利要求1所述的一种排管机器人，其特征在于，所述指梁布置在二层平台侧方的刚性悬臂梁结构，指梁一端固定在二层台外围框架上，指梁另一端指向中间猴台，通过数根指梁按照一定间距的平行布置，形成数行可存放管柱的一端开口的凹形空间，指梁开口端设置可自动集中控制的单作用气动挡板。

8.根据权利要求1所述的一种排管机器人，其特征在于，所述猴台布置在二层台中间，猴台一端固定在二层台外围框架内侧，猴台另一端正对钻井井架的悬臂梁结构平台，猴台上面有轨道齿条供机械手行走。