[实用新型]一种用于工业机器人的柔性机械手

权利要求书

1.一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于：包括机械手夹紧头（1）,该机械手夹紧头（1）前端开设有凹口（11），该凹口（11）内的两相对侧壁上分别开设有斜向的导槽（12），两个所述导槽（12）对称分布且向外呈一锐角（a）；两个所述导槽（12）内分别导向安装有夹紧滑块（2）；所述凹口（11）内的底部中心穿设有活动顶杆（3），该活动顶杆（3）前端位于所述凹口（11）内且安装有缓冲压紧块（4），该活动顶杆（3）后端穿出所述机械手夹紧头（1）且与缓冲机构（5）相连接；所述机械手夹紧头（1）上设置有两个推进机构（6），两个所述推进机构（6）分别与两个所述夹紧滑块（2）连接，两个所述推进机构（6）分别用于驱动两个所述夹紧滑块（2）实现导向运动。

2.如权利要求1所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于：所述缓冲机构（5）包括与所述活动顶杆（3）后端同轴连接的导柱（51），该导柱（51）上套接有导向套（52），该导向套（52）内安装有缓冲弹簧（53）和压力传感器（54），所述缓冲弹簧（53）一端与所述压力传感器（54），另一端与导柱（51）连接，所述导向套（52）与所述机械手夹紧头（1）固定连接。

3.如权利要求2所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于：所述缓冲弹簧（53）和压力传感器（54）分别位于所述导柱（51）的后方，所述导向套（52）后端面上安装有压盖（55），该压盖（55）上螺纹连接有调节螺栓（56），该调节螺栓（56）与所述缓冲弹簧（53）抵接。

4.如权利要求1-3中任一项所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于：所述推进机构（6）采用气缸装置，该气缸装置的输出端与夹紧滑块（2）连接。

5.如权利要求1-3中任一项所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于：所述推进机构（6）包括电机（61）和丝杆（62），所述丝杆（62）与一侧所述导槽（12）平行设置，所述电机（61）输出端所述丝杆（62）输入端连接，所述丝杆（62）输出端与该一侧的所述夹紧滑块（2）螺纹连接。

6.如权利要求1所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于：所述缓冲压紧块（4）前端上设有“V”形凹部（41）。

7.如权利要求6所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于：所述缓冲压紧块（4）采用弹性材料。

8.如权利要求7所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于：所述缓冲压紧块（4）采用聚氨酯材料。

9.如权利要求1所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于：所述锐角（a）为30-60°。

10.如权利要求1所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于：两个所述夹紧滑块（2）相对夹紧部上分别设有倾斜面（21），两个所述倾斜面（21）相互呈喇叭状且朝向所述凹口（11）底部一侧。