[实用新型]攀爬机器人

权利要求书

1.一种攀爬机器人，其特征在于：包括主体框架、设置于主体框架四个角处的行走机构，每个行走机构包括固定于主体框架上的行走驱动电机、与该行走驱动电机上的驱动齿轮啮合的从动齿轮、铰接于主体框架上的从动杆和主动力杆，还包括动力传输杆，所述动力传输杆的一端固定于从动齿轮的中心，其另一端与所述主动力杆固定连接；还包括支撑杆，所述主动力杆和从动杆的外端部均与支撑杆铰接，在所述支撑杆的前端部还设置有吸盘，所述吸盘与主体框架上的负压泵对应连通。

2.如权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于：在所述主动力杆的内部还设置有通道，所述通道的开口设置于所述主动力杆前端部，每个行走机构还包括转弯单元，所述转弯单元包括内嵌于通道内部、且可在通道内往复运动的伸缩杆，所述主动力杆经由伸缩杆的前端与支撑杆铰接；在所述主动力杆前端部的外壁上还设置有两个平行设置的支撑板，并在两个支撑板上均开设有安装口，在两个支撑板之间还设置有第一驱动齿轮，并在该第一驱动齿轮的安装口内壁上设置有内螺纹，所述转弯单元还包括螺杆，所述螺杆贯穿所述支撑板上的安装口和第一驱动齿轮的安装口，且所述第一驱动齿轮经由所述螺杆设置于两个安装口之间；所述转弯单元还包括用于驱动所述第一驱动齿轮转动的转弯电机，所述转弯电机固定于所述主动力杆上；所述转弯电机经由该转弯电机输出轴上的动力输出齿轮与所述第一驱动齿轮啮合，位于支撑杆一侧的螺杆的端部与所述支撑杆铰接；

在所述支撑杆的前端部设置有吸盘安装口，在所述吸盘的上端设置有与吸盘的吸气口对应连通的刚性导气管，在所述刚性导气管上还设置有轴承，所述刚性导气管经由所述轴承设置于所述吸盘安装口内。

3.如权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于：每个行走机构还包括连接件，所述主动力杆、从动杆均与所述连接件铰接，所述行走驱动电机、从动齿轮均对应设置于所述连接件上；在所述连接件的端部还设置有用于带动所述连接件转动的传动轴，所述连接件经由其两端的传动轴铰接于所述主体框架上；并在所述传动轴的端部设置有转动齿轮，还包括用于驱动所述转动齿轮转动的第二驱动电机，所述第二驱动电机上的第二驱动齿轮与所述转动齿轮啮合。

4.如权利要求3所述的攀爬机器人，其特征在于：所述负压泵为两个，位于对角线上的两个吸盘与其中一个负压泵对应连接，剩余两个吸盘与另一个负压泵对应连接。

5.如权利要求4所述的攀爬机器人，其特征在于：所述通道的截面为矩形结构。

6.如权利要求5所述的攀爬机器人，其特征在于：所述主体框架呈板状“王”字形结构。

7.如权利要求6所述的攀爬机器人，其特征在于：所述负压泵设置于所述主体框架的底部。

8.如权利要求7所述的攀爬机器人，其特征在于：所述动力传输杆的对应端部固定于所述主动力杆的中间位置处。