[实用新型]新型攀爬机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种可在水平面和垂直墙面上行走的新型攀爬机器人。

背景技术

在现有技术中，目前市场上已出现了各种各样的机器人，此类机器人已在各行业中均有应用，在时纵观现有的机器人，针对在垂直墙壁上行走的攀爬机器人却很少，该类机器人的因其研究不足，在目前市场上还没有成熟的投入到实际的应用中，而更多的是停留在概念、研究中；该类攀爬机器人没有成熟发展成型的原因主要有两个：一个是攀爬机器人没有很好的解决既要吸附于水平面和垂直面，又要稳定行走的问题。第二个是行走方式不可靠，步态无法确定，难以适应各种复杂环境；但是在现有实际情况下，在许多严峻环境下，却需要这种攀爬机器人帮助人们完成任务，因此对此类机器人的研究和应用是适应社会的发展需要。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种可在水平面和垂直墙面上行走的新型攀爬机器人。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型所采用的技术方案为：

设计一种新型攀爬机器人，包括主体框架、对应设置于主体框架上的机械手臂；在所述主体框架两端的下方分别设置有一个用于吸附在墙壁上的吸附机构，每个吸附机构包括吸盘、与所述吸盘对应连接的负压泵，所述负压泵设置于所述主体框架上，在每个吸盘上设置有支撑件，并在所述主体框架两端的下方分别设置有一个支撑轴，在每个支撑轴上各设置有可绕该支撑轴转动的第一驱动齿轮，两个第一驱动齿轮的下表面与其中一个支撑件的上方固定连接，并在所述主体框架上还设置有两个第一驱动电机，每个第一驱动电机经由其动力输出轴上的第二驱动齿轮与所述第一驱动齿轮啮合。

进一步的，所述主体框架包括左框架和右框架，在所述左框架的端部设置有固定轴，在该固定轴的中部固定有固定齿轮，并在所述固定齿轮两侧的固定轴上各套有一个套管，所述套管可绕所述固定轴转动；在两个套管的端部各设置有一个前伸的连接件，所述固定齿轮位于两个连接件之间，并在所述两个连接件之间还设置有可转动的转动轴，在所述转动轴上还设置有第三驱动齿轮，所述第三驱动齿轮还与所述固定齿轮啮合；在所述连接件外部的连接轴上还设置有第四驱动齿轮，并在所述右框架的端部固定有提升电机，所述提升电机经由该提升电机动力输出轴上的第五驱动齿轮与所述第四驱动齿轮啮合，所述右框架还与所述两个套管固定连接。

进一步的，所述右框架包括右固定框架、滑道架，所述右固定框架的左端部与两个套管固定连接；所述提升电机设置于右固定框架上，其中一个吸附机构设置于所述滑道架的下方；所述滑道架包括左右两个平行设置的滑道，在每个滑道的上表面上各开设有其端面呈U形结构的滑道槽；所述右框架还包括呈“工”字形结构的拉伸件，在所述拉伸件的四个伸出耳上各安装有一个滑轮，所述拉伸件上的四个滑轮对应设置于两个滑道槽内，且所述拉伸件中部的连接杆与两个滑道平行设置，并在所述拉伸件中部的连接杆的上方还设置有齿带；所述拉伸件的左端还与所述右固定框架的右端部固定连接；在所述滑道架上还设置有拉伸电机，并在所述拉伸电机的动力输出轴上还设置有第六驱动齿轮，所述第六驱动齿轮设置于所述齿带的上方，并与所述齿带啮合；

进一步的，所述滑道架还包括两个其截面呈倒置“Ｌ”形的限位件，并在各限位件的水平部的延伸端还设置有向下延伸的限位部，在所述滑轮位于所述滑道槽内时，所述限位件扣在所述滑道槽上，且所述滑轮位于所述限位件的卡合槽内，且所述限位部位于所述滑轮的外侧，以将所述滑轮进行左右限位；所述限位件与所述滑道经由螺纹连接。

进一步的，所述支撑件包括下支撑盘、上支撑盘、设置于上支撑盘和下支撑盘之间的四个连接柱，所述下支撑盘和上支撑盘经由两者之间的连接柱连接，所述下支撑盘与所述吸盘的上端固定连接，所述上支撑盘与所述第一驱动齿轮固定连接。

进一步的，所述机械手臂包括活动手臂机构、用于驱动所述活动手臂机构转动的驱动机构，所述活动手臂机构包括第一活动臂，所述驱动机构包括固定于左框架上的支撑轴，在所述支撑轴上固定有机械臂固定齿轮，在所述机械臂固定齿轮上方的支撑轴上安装有可绕该支撑轴转动的转盘，在所述转盘上垂直设置有动力电机，并在所述动力电机的动力输出轴上设置有第七驱动齿轮，所述第七驱动齿轮还与所述机械臂固定齿轮啮合，经由所述第七驱动齿轮的转动，以带动所述转盘的转动，所述第一活动臂还与所述转盘连接。