[实用新型]新型Delta机器人传动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人传动机构，属于机器人技术领域。

背景技术

传统Delta机器人采用电机带减速机的直接驱动方式，其驱动力较大，能耗也较高，不利于Delta机器人推广应用。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种新型Delta机器人传动机构，以解决传统Delta机器人采用电机带减速机的直接驱动方式，其驱动力较大，能耗也较高，不利于Delta机器人推广应用的问题。

实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

本实用新型的新型Delta机器人传动机构，包括静平台和多个连杆，所述新型Delta机器人传动机构还包括多个V形杠杆臂及多个电缸，所述V形杠杆臂与电缸数量相同，每个V形杠杆臂的顶角端均通过轴一与静平台铰接，每个V形杠杆臂的一端均与电缸的电动推杆外端铰接，所述电缸的缸体通过轴二与静平台铰接，每个V形杠杆臂的另一端均与连杆连接，所述多个连杆与动平台连接。

本实用新型相对于现有技术的有益效果是：主动臂通过电缸的电动推杆推动V形杠杆臂旋转来带动连杆及动平台运动，此传动方式区别于传统Delta机器人电机带减速机直接驱动，由于杠杆原理此驱动方式大幅度的减小了驱动力，大大降低了成品能耗，更利于Delta机器人推广应用。

附图说明

图1是本实用新型的新型Delta机器人传动机构的主视结构示意图;

图2是图1的A处局部放大图；

图3是图1的B处局部放大图。

图中：静平台1、连杆2、V形杠杆臂3、电缸4、电动推杆4-1、缸体4-2。

具体实施方式

具体实施方式一：如图1~图3所示，新型Delta机器人传动机构，包括静平台1和多个连杆2，所述新型Delta机器人传动机构还包括多个V形杠杆臂3及多个电缸4，所述V形杠杆臂3与电缸4数量相同，每个V形杠杆臂3的顶角端均通过轴一与静平台1铰接，每个V形杠杆臂3的一端均与电缸4的电动推杆4-1外端铰接，所述电缸4的缸体4-2通过轴二与静平台1铰接，每个V形杠杆臂4的另一端均与连杆2连接，所述多个连杆2与动平台连接。

所述V形杠杆臂3的一侧臂杆的长度短于另一侧臂杆的长度，且每个V形杠杆臂3的短臂杆一端设有U形槽，所述电缸4的电动推杆4-1外端设置在V形杠杆臂3的短臂杆的U形槽内且二者铰接。可大大减小驱动力，降低能耗。

所述V形杠杆臂3的数量为3~4个，且3~4个V形杠杆臂3相对静平台1的中心对称设置。可以提高Delta机器人传动机构整体稳定性。

工作过程是：如图1所示，电缸4的电动推杆4-1的伸缩带动V形杠杆臂3旋转，从而带动连杆2及动平台运动，由于采用了杠杆原理可大幅度降低电机（为驱动电缸4的电动推杆4-1的伺服电机）的扭矩，从而节约了成本，降低了能耗（力X杠杆距离=扭矩），驱动杆（即V形杠杆臂3的短臂杆）的长度决定省力的大小。

电缸说明：电缸4采用IAI、SMC等厂家产品，电缸4的电动推杆4-1采用伺服电机配滚珠丝杠，所以可实现精确控制，电缸4的电动推杆4-1速度可达800mm/s，以满足Delta机器人的高速运动要求，重复定位精度可达±0.02mm。