[实用新型]一种六足机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体为一种六足机器人。

背景技术

按照机器人的行走方式，可以将机器人分为轮式机器人、履带式机器人和足式机器人。足式机器人凭借其在行走过程中与地面的非连续接触特性表现出了很强的适应性，尤其在有障碍物的通道上或很难接近的工作场地上具有更广阔的发展前景。但是目前足式机器人在步行过程中的可靠性、稳定性以及速度等方面仍然具有诸多技术问题需要解决。

例如，由于足式机器人自身的结构特点，相对于轮式机器人以及履带式机器人来说，其可负载性能较差，因此大大限制了足式机器人的使用范围。因此，提高足式机器人的负载性，是当前足式机器人需要重点研究的内容之一。

又如，足式机器人一般采用多连杆机构串联的形式，在实际行走过程中，足部着地的瞬间产生的巨大冲力以及行走过程中的摩擦会损失大量的能量，严重影响了足式机器人的运行时间和运行能力。因此，如何降低能量损耗，也是当前足式机器人要研究的重要内容。

现有报道的六足机器人主要有：哈尔滨工业大学张赫、赵杰等人设计的一种新型六足机器人专利申请号：201310084564.3以及西南大学张春设计的低能耗六足机器人专利申请号：201410592518.9)。上述六足机器人不足是：负载能力较差，并且机器人本身整体质量大，所用驱动电机数较多，结构复杂，控制也困难，不利于实际应用。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型拟解决的技术问题是，提供一种六足机器人，该机器人具有结构简单，控制容易、能耗降低、负载量大的新型六足机器人，且适用于多个领域，使用范围广，尤其适用于娱乐行业。

本实用新型解决所述技术问题的技术方案是：设计一种六足机器人，该机器人包括头部、躯体、驱动装置、传动系统和六条机械腿，其特征在于所述的六条机械腿反向对称安装在躯体长边的两侧，每条机械腿均包括输出杆、U型支撑架、万向轴承、弧形杆、轴、1号轴承、2号轴承、3号轴承、4号轴承、1号轴承端盖、2号轴承端盖、3号轴承端盖、4号轴承端盖、短轴和转轮，六条机械腿的结构完全相同；

所述驱动装置及传动系统布置在躯体的内部，驱动装置选用伺服电机驱动，传动系统选用链轮链条传动，所述躯体内部还设置有三根输出杆，每根输出杆的两侧反向对称安装有两条机械腿，六条机械腿分为三组，三组输出杆之间采用链轮链条传动连接；在躯体内部设计的驱动装置的伺服电机，同时驱动所述六条机械腿的运动。

所述躯体由车身、底盘，防尘罩，防撞尾罩和侧面灯罩组成，由于机器人具有载人功能，所涉及车身设计成马鞍形，美观实用，方便负载；所述车身长边两侧均匀布置四块侧面灯罩；防尘罩和防撞尾罩与车身连接，所构成的流线型轮廓不仅起到防尘的作用，还能有效减少行动过程中的空气阻力。

所述躯体内部有三条输出杆，三套链轮机构，整体采用一个伺服电机驱动，伺服电机与链轮通过键连接，链轮带动链条运动，进而将动力由电机输出轴传递到1号输出杆上的链轮上，1号输出杆与2号输出杆之间、2号输出杆和3号输出杆之间同样采用链轮链条传动，以此实现链轮的两级传动，每一根输出杆两端连接两条机械腿，通过输出杆将力传动到六条机械腿上，实现机械腿的抬放以及前进运动。

所述输出杆通过键和输入链轮连接，两者同步旋转，同时输出杆通过轴承、轴承端盖和U型支撑架非固定连接，两者可相对旋转；

所述弧形杆通过万向轴承和输出杆非固定连接，由于万向轴承的特性，弧形杆可以相对于输出杆360度旋转；所述转轮安装在弧形杆上，转轮可以绕自身圆心旋转；

所述轴两端通过轴承、轴承端盖和U型支撑架非固定连接，二者可相对旋转；轴中部有两个圆形孔，所述短轴两端通过轴承、轴承端盖和轴非固定连接，短轴可相对于轴旋转；

所述短轴穿过弧形杆上的一个小孔，弧形杆和短轴为非固定连接，弧形杆可以绕短轴在一定角度内旋转。

本实用新型机器人的优点和积极效果是：

1.结构简单，控制容易，本实用新型驱动装置仅采用一台伺服电机驱动，通过巧妙的机构设计，由一个伺服电机驱动六条机械腿完成行走任务，结构简单，组配紧凑。传动系统采用链条传动，传动过程中无弹性滑动和打滑现象，平均传动比准确，工作可靠，效率高；传递功率大，过载能力强，相同工况下的传动尺寸小；所需张紧力小，作用于轴上的压力小；能在高温、潮湿、多尘、有污染等恶劣环境中工作。