[实用新型]线管连接机构及水平关节机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及水平关节工业机器人的技术领域，尤其是涉及一种线管连接机构及水平关节机器人。

背景技术

水平关节工业机器人已广泛应用于各领域。如工业机器人可以完成手表组装，也可以完成手机外壳的打磨等。目前，这种具有基座与臂的水平关节机器人的线缆连接普遍存在的问题是，当臂在高速往复运动的过程中，由于基座不动，基座与臂之间的线缆连接处就会往复扭曲；由于线管往复高速扭曲的寿命有限，导致水平多关节机器人的线管需要每两年左右就得更换。为了解决现有问题，人们设计了机器人管线包。

相关技术中的机器人管线包由两个盒体扣合固定连接构成；包括容纳腔，以及在容纳腔的同侧延伸出的进线管和出线管；在进线管和出线管之间的容纳腔的外形为向容纳腔弯曲的弧线形。容纳腔内的软管的拐角处具有弧度，没有棱角，增加了软管运动的流畅性，减小了软管在容纳腔内的摩损，延长了使用寿命，降低了更换成本。在进线管和出线管间固定肋板，加强机器人管线包的结构牢固性，不易变形。再在肋板上设置定位块，方便两个盒体组装固定时的准确定位。进一步地将两个盒体采用卡扣连接件进行固定连接，方便管线包的拆卸和安装。在安装座上开设多个安装孔，能够适应与更多种机器人连接。

但是，相关技术中的机器人管线包，当臂在转动的过程中，机器人管线包的旋转依然靠自身的旋转摩擦解决，导致机器人管线包使用寿命较短。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供线管连接机构及机器人，以解决现有技术中存在的机器人管线包使用寿命较短的技术问题。

本实用新型提供的一种线管连接机构，包括：线管和第一转动结构；线管的一端通过第一转动结构用于与机器人的臂连接，另一端用于与机器人的基座或者用于与该臂相邻的臂连接。

进一步地，线管远离第一转动结构的一端设置有第二转动结构，线管通过第二转动结构用于与机器人的基座或者用于与第一转动结构连接的臂相邻的臂转动连接。

进一步地，第一转动结构和第二转动结构均为轴承。

进一步地，轴承包括外圈、内圈和多个滚珠；内圈设置在外圈内，多个滚珠设置在内圈和外圈之间；线管与内圈连接，外圈用于与机器人的基座或者臂连接。

进一步地，线管的两端均设置有管线连接件；管线连接件为两端开口的中空壳体，管线连接件的一端与第一转动结构或者第二转动结构连接，线管穿设在线管连接件内。

本实用新型还提供了一种水平关节机器人，包括第一基座和臂，以及上述的线管连接机构；臂的一端与第一基座转动连接；线管的一端通过第一转动结构与臂连接，另一端与第一基座连接。

进一步地，第一基座包括基座本体和连接杆，以及上述的线管连接机构；臂上设置有第一安装孔，基座本体或者连接杆上设置有第二安装孔；连接杆的一端通过第一转轴与基座本体转动连接，另一端通过第二转轴与臂转动连接；第一转动结构设置在第一安装孔内，第二转动结构设置在第二安装孔内。

进一步地，第一转动结构的转动轴线与第二转轴的轴线位于同一条直线上；第二转动结构的转动轴线与第一转轴的轴线位于同一条直线上。

本实用新型还提供了一种水平关节机器人，包括大臂、小臂和第二基座，以及上述的线管连接机构；大臂的一端通过第三转轴与第二基座转动连接，小臂通过第四转轴与大臂转动连接；一个线管连接机构的线管的一端通过第一转动结构与大臂转动连接，另一端通过第二转动结构与第二基座转动连接；另一个线管连接机构的线管的一端通过第一转动结构与大臂转动连接，另一端通过第二转动结构与小臂转动连接。

进一步地，小臂上的第二转动结构的转动轴线与第四转轴的轴线位于同一条直线上。

本实用新型提供的线管连接机构，在线管的一端设置有第一转动结构，线管通过第一转动结构与机器人的臂转动连接。当该臂相对于基座转动的过程中，或者与该臂相邻的臂转动的过程中，第一转动结构可以将线管的高速往复扭转运动转化成第一转动结构的转动，从而极大的降低了线管自身的旋转摩擦，提高了线管的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的线管连接机构的结构示意图；

图2为图1所示的线管连接机构的第二转动结构处的剖视图。

附图标记：