[实用新型]一种应用于机械手的联动式机械手指拨片机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种应用于机械手联动式机械手指拨片机构。

背景技术

在印刷或包装生产过程中，取纸机主要用于从放置在托盘上的纸堆中取出指定高度的纸堆至工作台面，以供后道工序使用。目前传统的取纸机大都采用滚轮插入取纸机构，其原理是先压住纸堆，利用旋转的橡胶胶辊的平移和旋转，直接依靠摩擦力强行挤入掀起纸堆，然后夹纸装置夹住纸堆，工作台最后插入纸堆。传统的取纸机有许多明显的劣势，例如，会损伤纸张，无法取薄纸，取纸高度有限，取纸不整齐，结构复杂和故障率高等等。

常规的机械手指拨片，大多是每个机械手拨片设一个驱动机构，导致机械手结构和控制系统复杂，机械手机构体积和重量大，制造成本高，机械手应用和推广受到限制。

而本发明适用的取纸机采用掀纸插入式取纸方式，其原理是利用分纸板在需要取纸的位置掀起纸堆，伸缩机械手指拨片伸出插入掀起的纸堆缝隙，压纸器和伸缩机械手指拨片一起夹住纸堆，工作台直接从缝隙处插入纸堆的方式取纸。这种取纸机相比传统取纸机具有极大的优势，例如，可以适应各种厚薄的纸张，对纸张无损伤，取纸整齐，结构简单，制造成本低等特点。

对于采用掀纸插入式取纸方式的取纸机，其中最为重要的机构便是伸缩机械手指拨片。由于分纸板在取纸过程中很难保证每次都能掀起完美的缝隙，可能会产生多层缝隙的现象，如果要保证取纸效果和整齐性，就必须保证各个伸缩机械手指拨片都能进入同一层纸堆缝隙。为了实现这个要求，就必须采用逐个依次伸出的机械手指拨片结构，利用第一个机械手指拨片插入纸堆所产生的缝隙，之后的机械手指拨片再依次伸出进入同一个缝隙的方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是根据掀纸插入式取纸机对伸缩机械手指拨片的要求，提供一种可以实现依次渐进式伸缩的一种应用于机械手联动式机械手指拨片机构。

本发明是通过以下技术方案来实现的：一种应用于机械手的联动式机械手指拨片机构，包括机械臂、伸缩驱动装置、联动轴、驱动轮、拨片驱动块、转轴和机械手指拨片。所述机械臂内部设置有伸缩驱动装置，伸缩驱动装置与联动轴相连，联动轴上不等距或等距地安装有驱动轮；机械臂底部安装有转轴，转轴上部安装有拨片驱动块，转轴下部安装有机械手指拨片。在伸缩驱动装置的伸缩动作下，联动轴可以沿伸缩方向作平移运动，拨片驱动块通过转轴可以带动机械手指拨片以转轴为中心旋转。驱动轮可以在联动轴平移动作下推动拨片驱动块转动。

本发明的一种应用于机械手的联动式机械手指拨片机构的工作原理是，利用联动轴上驱动轮的递增式不等距安装，在伸缩驱动装置的伸出动作下，驱动轮将先后推动对应的拨片驱动块，带动机械手指拨片依次渐进地从机械臂底部旋转伸出；在伸缩驱动装置的缩回动作下，驱动轮将按顺序推动对应的拨片驱动块，带动机械手指拨片依次地旋转缩回机械臂底部。

本发明的有益效果是：

1.结构简单，可靠性高。由于本联动式机械手指拨片机构采用递增或递减式不等距驱动轮推动取纸伸缩拨块旋转伸出的设计，而且仅使用一个驱动装置实现了机械手指拨片的渐进式伸出效果，不需要专门针对每个机械手指拨片设一个驱动机构，极大地简化了结构和控制系统，增强了可靠性，减轻了机械手的重量，拓宽了联动机械手指拨片的应用领域。

2.调整方便，维护简单。本机械手联动式机械手指拨片机构只需调整驱动轮的递增间距，便可以由此控制各个机械手指拨片的伸出时间差，以便于适应各种应用环境。由于整套机构结构简单，仅使用一个驱动装置，所以维护和保养非常简单。

3.稳定可靠，故障率低。由于所有机械手指拨片的伸缩均使用同一个驱动机构，因此不会出现某个机械手指拨片单独因驱动故障而无法伸缩的情况。而且如果某一个机械手指拨片因卡阻无法伸缩，后面的机械手指拨片也不会伸缩导致损坏纸堆，整套机构稳定性很好，故障率较低。

4.能耗和成本大幅降低，由于使用单一驱动机构实现了机械手指拨片的渐进式伸缩，不仅大幅降低了产品成本，而且能耗也可以随之降低。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为采用本发明的一种应用于机械手联动式机械手指拨片机构的取纸机结构示意图；

图2为本发明的一种应用于机械手联动式机械手指拨片机构在缩回状态下的俯视结构示意图；