[实用新型]一种多角度移动机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别是指一种多角度移动机械手。

背景技术

传随科学技术发展，自动化是现代经济的重要组成部分，自动化流水线也逐渐将人从单一重复的劳动中解放出来，机械手将取代人手完成重复性的动作。将机械手运用到自动化生产中，不仅降低了人工成本，还提高了生产效率。

实用新型内容

针对机械手结构复杂、制造成本高的问题，本实用新型提出一种多角度移动机械手，其结构简单，运动轨迹稳定，噪声小。其技术方案如下：

一种多角度移动机械手，其包括立柱、设置于所述立柱上的气控驱动装置；所述气控驱动装置连接有第一水平旋转臂，所述第一水平旋转臂一端固定于所述立柱上，另一端还连接有第二旋转臂，所述第二旋转臂与所述气控驱动装置连通；所述第二旋转臂一端固定于所述第一水平旋转臂，另一端连接有垂直旋转接头；所述垂直旋转接头下方固定有夹具机构；所述夹具机构包括一水平平面，所述水平平面的一侧设置有夹头，另一头设置有调整所述夹头绕水平轴旋转的旋转装置。

优选地，所述立柱上固定有一平衡气缸，所述平衡气缸上固定一平衡臂，所述平衡臂一端固定于所述平衡气缸上，另一端固定于所述第一水平旋转臂上。

优选地，所述第二旋转臂包括一水平杆和一垂直杆，所述水平杆固定于所述第一水平旋转臂，所述垂直杆与所述垂直旋转接头连接，所述水平杆和垂直杆通过一弯部连接。

优选地，所述垂直旋转接头为手动垂直旋转接头。

本实用新型的多角度移动机械手结构简单，造价低，主要采用气动驱动与手动微调，噪音小，适合于车间自动化工序。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型优选实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示的多角度移动机械手，其包括立柱1、设置于所述立柱1上的气控驱动装置；所述气控驱动装置连接有第一水平旋转臂3，所述第一水平旋转臂3一端固定于所述立柱1上，另一端还连接有第二旋转臂4，所述第二旋转臂4与所述气控驱动装置连通；所述第二旋转臂4的一端固定于所述第一水平旋转臂3，另一端连接有垂直旋转接头5；所述垂直旋转接头5下方固定有夹具机构6；所述夹具机构6包括一水平平面，所述水平平面的一侧设置有夹头7，另一头设置有调整所述夹头7绕水平轴旋转的旋转装置8。

使用时，所述气控驱动装置驱动第一水平旋转臂3绕立柱1旋转至指定位置，同时所述气控驱动装置驱动又第二旋转臂4绕垂直方向旋转至指定位置，则夹头7在两个旋转臂的转动下运动至预先设定的位置抓取物品。抓取后，所述气控驱动装置驱动又驱动两个旋转臂转动至另一位置，达到抓取并移动物品的目的。旋转装置8可调整夹头的朝向，以便抓取不同大小的物品，或从不同角度抓取。

由于第一水平旋转臂3的一端固定，另一端受力，在长期使用中，受力不均容易损坏，故可在立柱1上固定一平衡气缸9，所述平衡气缸9上固定一平衡臂，所述平衡臂一端固定于所述平衡气缸9上，另一端固定于所述第一水平旋转臂3上。平衡臂可辅助支撑后续的运动机构，延长机械手的使用寿命。

在本优选实施例中，第二旋转臂4又包括一水平杆和一垂直杆，所述水平杆固定于所述第一水平旋转臂3上，所述垂直杆与所述垂直旋转接头5连接，所述水平杆和垂直杆通过一弯部连接。这种结构可调整夹头7的高度，使第一水平旋转臂3带动夹头7在一个高度上旋转，第二旋转臂4带动夹头7在第二个高度上旋转。第一水平旋转臂3和第二旋转臂4均可实现360度转动。

在本优选实施例中，第一水平旋转臂3和第二旋转臂4可在较大范围内调整夹头7的位置，垂直旋转接头5主要在小范围内调整夹头7的位置，故可将垂直旋转接头5设置为手动垂直旋转接头，以降低成本与优化整体受力。

本实用新型中的所述气控驱动装置包括气控箱21、储气罐22和制动器23，气控箱21可控制第一水平旋转臂3和第二旋转臂4的转动。立柱固定一安装地板10上。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。