[实用新型]一种工业机器人五六轴的新型结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人旋转轴制造领域，尤其涉及一种工业机器人其中一个旋转轴的新型结构。

背景技术

目前，工业机器人第五轴的减速机(谐波减速机)输入轴的支撑轴承大多设计在减速机内部，但由于减速机内部空间过于狭小而只能选用基本额定动载荷小的轴承，这样轴承的寿命就不够长，轴承滚道容易过早发生剥落失效。

实用新型内容

基于上述原因，本实用新型的目的在于提供一种新型的工业机器人五六轴结构，不仅可以延长轴承的寿命，还可以有效的缩减五六轴的体积。

一种工业机器人五六轴的新型结构，主要由壳体、第五轴箱体、第五轴伺服电机、第六轴伺服电机和第六轴箱体组成，所述第五轴箱体、第五轴伺服电机、第六轴伺服电机和第六轴箱体均安装在壳体的内部，还包括轴承Ⅰ、减速机输入轴、隔套、波发生器和轴承Ⅱ，所述减速机输入轴安装在第五轴箱体内部，所述轴承Ⅰ、隔套、波发生器和轴承Ⅱ依次由下往上设立在第五轴箱体的内部，套装在减速机输入轴上，所述轴承Ⅰ镶嵌在第五轴箱体的内壁上。

进一步的，还包括同步带和同步轮，所述同步轮套装在第五轴箱体的外部，套装在减速机输入轴上，所述同步带连接同步轮和第五轴伺服电机。

进一步的，所述轴承Ⅱ设在第五轴箱体的外部，套装在减速机输入轴上，位于同步轮和第五轴箱体之间。

进一步的，所述轴承Ⅰ选用轴承型号为627号。

进一步的，所述轴承Ⅱ选用轴承型号为6200号。

进一步的，还包括第五轴谐波减速器，所述第五轴谐波减速器分为柔轮和钢轮，所述柔轮安装在第五轴箱体和波发生器之间，所述钢轮安装在柔轮和波发生器的上方。

本实用新型的有益效果为：

通过在箱体内部的表面镶嵌轴承Ⅰ，一方面使第五轴宽度变窄，这样机器人变得灵活(在狭小的空间内作业)，外观更美。另一方面，提高了机器人的使用寿命，增强了产品可靠性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

附图标记说明：

1-箱体、2-第五轴伺服电机、3-第六轴伺服电机、4-第五轴箱体、5-第六轴箱体、6-轴承Ⅰ、7-减速机输入轴、8-隔套、9-波发生器、10-柔轮、11-钢轮、12-轴承Ⅱ。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

一种工业机器人五六轴的新型结构，主要由壳体1、第五轴箱体4、第五轴伺服电机2、第六轴伺服电机3和第六轴箱体5组成，第五轴箱体4、第五轴伺服电机2、第六轴伺服电机3和第六轴箱体5均安装在壳体1的内部，还包括轴承Ⅰ6、减速机输入轴7、隔套8、波发生器9和轴承Ⅱ12，减速机输入轴7安装在第五轴箱体2的内部，轴承Ⅰ6、隔套8、波发生器9和轴承Ⅱ12依次由下往上设立在第五轴箱体4的内部，套装在减速机输入轴7上，轴承Ⅰ6镶嵌在第五轴箱体4的内壁上。

减速机输入轴7上，还安装有同步轮13和同步带14，同步轮13通过其内部的定位键，固定在减速机输入轴7上，位于第五轴箱体4的外部，同步轮13上，设有一根连接同步轮13和第五轴伺服电机2的同步带14。

在同步轮13和第五轴箱体4之间，安装有轴承Ⅱ12，轴承Ⅱ12同样套装在减速机输入轴7上。

第五轴箱体4上，还安装有第五轴谐波减速器，第五轴减速器分为柔轮10和钢轮11，钢轮11安装在第五轴箱体4和波发生器9之间，柔轮10安装在钢轮11和波发生器9的上方。

其中，轴承Ⅰ6选用的轴承型号为627号，轴承Ⅱ12选用的轴承型号为6200号。

第五轴转动原理：第五轴伺服电机2通过同步带14带动同步轮13，同步轮13通过键带动减速机输入轴7，减速机输入轴7通过键带动波发生器9转动。第五轴谐波减速机的钢轮11通过螺钉固定在第五轴箱体4和波发生器9之间，柔轮10通过螺钉固定安装在钢轮11和波发生器9的上方。波发生器9推动减速机的柔轮10发生形变与减速机的钢轮11相啮合，产生少齿差运动，最终使减速机的柔轮10产生转动进而带动第五轴箱体4产生转动。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。