[实用新型]配套卷绕机的轨道式助力机械手系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及纺织技术领域，特别涉及一种配套卷绕机的轨道式助力机械手系统。

背景技术

卷绕机是一种用以使加工中所得到的初生纤维(包括长丝或短纤维丝束等)给予进一步的补充加工，并使之形成一定卷装形式的专用机械。包括给湿上油部分、拉伸或导丝部分、卷绕部分和电器拖动及控制部分。

DTY、FDY、POY丝在加工成卷装形式部分，缺少实现配套卷绕机的自动化助力机械系统，仍然使用传统的人工方式，每一台单独的卷绕单元机都需要至少一个工人来操作，工人首先需要将空卷筒搬运至卷绕单元机旁边，然后将空卷筒安装于卷绕杆上，并将另一根卷绕杆上的成形丝卷卸取，最后把成形丝卷装箱运走。在整个操作过程中，耗时耗力，人工的介入导致整个卷绕机的生产效率大幅下降，当下与日俱增的人工成本也给本就利润单薄的纺织企业带来非常大的负担。在全球推动工业4.0的大背景下，这种工业2.0时代的产物显然无法胜任时代的要求。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种配套卷绕机的轨道式助力机械手系统，通过该系统的建立，实现了配套卷绕机的自动化助力机械化系统，在整个操作过程中，只需几个工人便可完成整个卷绕单元机部分的生产。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种配套卷绕机的轨道式助力机械手系统，包括传送系统，执行系统，PLC系统，支撑机构；传送系统位于卷绕单元机装卸口一侧，支撑机构位于传送系统上方，支撑机构包括脚架和横梁，执行系统悬挂于支撑机构的横梁，与卷绕单元机装卸口位置对应，执行系统设置有若干套，若干执行系统与卷绕单元机一一对应，PLC系统控制执行系统动作。

通过采用上述技术方案，PLC系统控制执行系统的运转，执行系统的运转完成整个上下料动作，通过传送系统完成空卷筒和成形丝卷的运输，从而实现配套卷绕机的自动化助力机械系统，改变了传统使用人工的方式，每一台单独的卷绕单元机都有对应的执行系统来操作，工人只需要将空卷筒搬运至传送系统旁边，然后将整箱成品从传送系统卸取即可。实现了配套卷绕机的自动化助力机械化系统，在整个操作过程中，只需几个工人便可完成整个卷绕单元机部分的生产，极大地提高了生产效率，缩减了人工成本，进一步提升了企业利润，为大批量生产作业提供了生产保障。

本实用新型进一步设置为：传送系统包括两套平行设置的传送机构，每套传送机构包括两个传动基座，传动基座内设置有驱动电机，两个传动基座上均设置有传动辊，两传动辊上套设有传送带，驱动电机同传动辊连接，传送带一侧设置有过渡平板。

通过采用上述技术方案，驱动电机带动传动辊运动，传动辊带动传送辊的运动，两条平行设置的传送带可以同时完成上下料，靠近卷绕单元机一侧的传送带负责运输卸取装箱的成形丝卷，通过过渡平板传送运送至下一个环节，另一条传送带则载运着空卷筒，完成空卷筒的更换，可以解决安装空卷筒和卸取成形丝卷需要人工操作的问题。

本实用新型进一步设置为：执行系统包括平衡吊主机、机械臂、机械手，平衡吊主机与横梁连接，机械臂与平衡吊主机转动连接，机械手与机械臂活动连接。

通过采用上述技术方案，平衡吊主机带动机械臂360度旋转，机械臂可以实现伸缩和角度调节功能，机械手实现安装空卷筒和卸取成形丝卷功能。

本实用新型进一步设置为：平衡吊主机包括机座，机座固定于支撑机构的横梁，机座上设置有机身，机身内部设置有步进电机，机身下方连接设置有主机盘，主机盘上设置转动轴，转动轴与机身内部步进电机连接且伸出于主机盘下方，传动连接转盘，转盘与主机盘之间设置有若干滚珠，机械臂固定于转盘上。

通过采用上述技术方案，通过固定平衡吊主机的转动轴带动带动转盘旋转，滚珠减少了转盘与主机盘之间的摩擦，实现机械臂360度的运动，从而最大限度的实现机械臂的工作范围。

本实用新型进一步设置为：机械臂包括六个活动关节，分别为第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节，六个活动关节依次连接，第一关节固定于转盘上，第二关节与第一关节上下伸缩连接，第三关节与第二关节上下伸缩连接，第三关节一侧设置有横向部位，横向部位包括凸出臂体，凸出臂体上设置有两个支撑条，支撑条上开设有可供第四关节横向运动的滑轨，第三关节上设置有控制第四关节横向运动的步进电机，第四关节与第三关节轴动连接，第四关节内设置有相连接的步进电机与角度传感器，控制第四关节的俯仰自由度，第五关节与第四关节伸缩连接，第六关节与第五关节伸缩连接，机械手固定于第六关节上。