[实用新型]一种大苗水稻插秧机器手

说明书

技术领域

本实用新型涉及农业机械领域，特别涉及一种大苗水稻插秧机器手。

背景技术

目前水稻插秧机主要用于毯状中、小秧苗，但这类插秧机不适合小地块或特殊地形水田的机械化作业，也不适合大秧苗，而且中、小秧苗生长周期较长，育苗环节成本较高。大苗插秧是我国长江流域连作晚稻地区要求的种植方式，而且双季稻种植也以大苗插秧为主。但是，大苗插秧主要采用传统人工插秧方式，机械化作业质量不高，目前适合大秧苗的插秧机械产品较少，现有的滚动直插式插秧机和往复直插式插秧机都因为分插轮直径的限制，难以代替人工插大秧苗。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种结构简单、体积小、质量轻、成本低的大苗水稻插秧机器手。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：

一种大苗水稻插秧机器手，包括运动机构和机器手5；运动机构包括机器臂、关节和缓冲限位块；机器手5包括机器手框架19、机器手杠杆20和机器手关节21；机器手框架19的形状为U形，其U形的两边固定在最后一个机器臂的末端，其U形的顶部设置有机器手调节槽22，机器手关节21可以在机器手调节槽22中平移或固定，用于调节机器手的开合宽度；机器手杠杆20包括前端和后端，其前端与后端通过机器手关节21相连接；机器手杠杆20的前端位于机器手框架19的外部，机器手杠杆20的前端内侧粘合有柔性机器手缓冲器23，在夹紧秧苗时起到保护作用；机器手杠杆20的后端位于机器手框架19的内部，机器手杠杆20的后端外侧通过机器手复位弹簧17与机器手框架19相连，在机器手复位弹簧17的拉紧下，机器手一般呈闭合状态；机器手杠杆20的后端内测通过机器手驱动钢缆18与机器手驱动电机16相连，机器手驱动电机16固定在最后一个机器臂的中部，机器手驱动电机16启动时会收紧机器手驱动钢缆18，使得机器手呈张开状态。

所述运动机构为平面限位关节机器臂，包括两个以上的机器臂，机器臂与机器臂之间通过关节连接，每个关节的左右两侧都配置有缓冲限位块，当关节转动时，通过关节与其对应的缓冲限位块接触限位，使机械臂呈水平或垂直状；第一个机器臂固定在插秧机船板或机身上，最后一个机器臂的末端固定有机器手5。

所述运动机构有4个机器臂和3个关节；关节6、关节7和关节8的左右两侧都配置有缓冲限位块9；第一个机器臂即机器臂1固定在插秧机船板或机身上，机器臂1与机器臂2之间通过关节6连接，当关节6逆时针旋转时，由缓冲限位块9接触限位，机器臂1与机器臂2呈直线状态，当关节6顺时针旋转时，由缓冲限位块9接触限位，机器臂1与机器臂2呈垂直状态；机器臂2与机器臂3之间通过关节7连接，逆时针旋转时呈垂直状态，顺时针旋转时呈直线状态；机器臂3与最后一个机器臂即机器臂4之间通过关节8连接，逆时针旋转时呈直线，顺时针旋转时呈垂直。

机器臂1、机器臂2和机器臂3的左右两侧均固定有一个以上的滑轮14；导向轮13固定在插秧机船板或机身上，导向轮13位于驱动轮12至机器臂1底座的连线中部，并与机械臂1上两侧滑轮在同一竖直线上；钢缆15的两端分别固定在机器臂4的左右两侧，并经过机器臂1、机器臂2和机器臂3两侧的滑轮14以及导向轮13套装在驱动轮12上；驱动轮12固定在驱动电机11的输出轴上，并与机械臂1的滑轮在同一竖直面上；驱动电机11设置在机器臂1的下方，并通过拉紧弹簧10固定在插秧机船板或机身上，用于保持钢缆15的张紧度，以及钢缆15与驱动轮12之间具有足够的摩擦力。

滑轮14为双轮结构，可以增加力矩。