[实用新型]一种机器人腕关节结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人关节结构的技术领域，具体是一种机器人腕关节结构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。机器人的主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部。而机器人底座作为承重部件，机器人的腕部结构作为机器人的输出终端，直接参与产品的生产和制作过程，因而对其的精确性、灵活性有很高要求，机器人的腕关节也称作第五、第六关节，而现目前，该结构存在诸多不足。

1、第五关节伺服电机和第六关节伺服电机置于第四关节转臂之中，使机器人手臂重心前移，增加了第二、第三关节的负载，额定负载受到影响。

2、第五关节伺服电机和第六关节伺服电机的控制电缆需要绕过第四关节减速器，同时线缆需要随第四关节转臂一起旋转，线缆一方面要折弯，另一方面要扭曲，容易折断。

3、第五关节伺服电机和第六关节伺服电机置于第四关节转臂之中，其外形大小受限，伺服电机型号选择受限，第四关节转臂外形尺寸变大，影响机器人手臂、手腕的灵活性。

4、同步带过长，张紧后对伺服电机的输出轴影响大，缩短电机使用寿命。

发明内容

针对现目前存在的问题和不足，提供一种机器人腕关节结构，具体技术方案如下：

一种机器人腕关节结构，包括第五关节摆臂传动系统1、第六关节转臂传动系统2，所述第五关节摆臂传动系统1、第六关节转臂传动系统2由来自机器人腕关节外部的动力驱动，所述五关节摆臂传动系统1的输出端为第五关节摆臂3，所述第六关节转臂传动系统2输出端为第六关节转臂4，所述第五关节摆臂3固定在第六关节转臂4上。

作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，第五关节动力轴5从机器人腕关节外部将运动传递给第五关节摆臂传动系统1的输入端，第六关节动力轴6从机器人腕关节外部将运动传递给第六关节转臂传动系统2的输入端。

作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，所述第六关节动力轴6为中空结构，所述第六关节动力轴6套设在第五关节动力轴5的外部，所述第六关节动力轴6的内壁与第五关节动力轴5的外壁设置间距。

作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，所述第五关节摆臂传动系统1包括一号主动锥齿轮7、一号从动锥齿轮8、一号主动带轮9、一号同步带10、一号从动带轮11、第五关节减速器12，所述一号主动锥齿轮7与一号从动锥齿轮8相啮合，所述一号从动锥齿轮8输出端与一号主动带轮9连接，通过一号同步带10连接一号从动带轮11，所述一号从动带轮11连接第五关节减速器12，所述第五关节减速器12通过连接部件13连接第五关节摆臂3。

作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，所述一号从动锥齿轮8通过平键25将运动传递给一号主动带轮9；所述一号从动带轮11通过平键25将运动传递给第五关节减速器12。

作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，所述第六关节转臂传动系统2包括二号主动锥齿轮14、二号从动锥齿轮15、二号主动带轮16、二号同步带17、二号从动带轮18、三号主动锥齿轮19、三号从动锥齿轮20、第六关节减速器21，所述二号主动锥齿轮14与二号从动锥齿轮15相啮合，所述二号从动锥齿轮15输出端与二号主动带轮16连接，通过二号同步带17连接二号从动带轮18，所述二号从动带轮18连接三号主动锥齿轮19，所述三号主动锥齿轮19与三号从动锥齿轮20相啮合，所述三号从动锥齿轮20连接第六关节减速器21，所述第六关节减速器21通过连接部件连接第六关节转臂4。

作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，所述二号从动锥齿轮15通过平键25将运动传递给二号主动带轮16；所述二号从动带轮18通过平键25将运动传递给三号主动锥齿轮19。

作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，在一号主动带轮9、一号从动带轮11之间设置一号张紧轮座22，所述一号张紧轮座22与一号同步带10接触设置；在二号主动带轮16、二号从动带轮之18间设置二号张紧轮座23，所述二号张紧轮座23与二号同步带17接触设置。

作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，所述一号主动锥齿轮7、一号从动锥齿轮8、二号主动锥齿轮14、二号从动锥齿轮15、三号主动锥齿轮19、三号从动锥齿轮20为弧齿锥齿轮。

作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，所述第五关节摆臂传动系统1、第六关节转臂传动系统2通过连接部件13定位设置在第四关节转臂24上。