[实用新型]一种可四自由度堆垛取放盒装药物的装置

权利要求书

1.一种可四自由度堆垛取放盒装药物的装置，其特征在于：所述可四自由度堆垛存取盒装药物的装置包括外壳和控制系统，所述外壳内设置有容置腔室，所述容置腔室内设置有用以放置盒装药物的货架和用以抓取盒装药物的机械手，所述外壳上还开有用以存取盒装药物的存取口，所述存取口与所述容置腔室连通；

所述控制系统包括机械控制模块和人机交互模块，所述机械控制模块包括机械控制主控芯片、用于机械手抓取盒装药物的机械手控制单元、用于扫描盒装药物的条形码扫描模块，所述机械控制主控芯片分别与所述机械手控制单元和所述条形码扫描模块连接，所述机械手控制单元与所述机械手连接；

所述人机交互模块包括人机交互控制芯片、用以显示操作信息的显示装置、功能选择按键和智能传感器，所述人机交互控制芯片分别与所述显示装置、功能选择按键和智能传感器连接，所述智能传感器包括用以检测盒装药物高度和宽度的超声波传感器和用以称量盒装药物重量的称重传感器，所述机械控制主控芯片通过UART与所述人机交互控制芯片通信连接。

2.如权利要求1所述的一种可四自由度堆垛取放盒装药物的装置，其特征在于：所述机械手为四自由度机械手，所述四自由度机械手包括用以抓放盒装药物的机械爪、机械爪控制电机、X向步进电机、X向滚轴丝杠导轨、X向光轴导轨、Y向步进电机、Y向滚轴丝杠导轨、Y向光轴导轨、Z向步进电机、Z向滚轴丝杠导轨、Z向光轴导轨和360度旋转电机，所述机械爪控制电机的动力输出端与所述机械爪连接，所述Z向滚珠丝杆导轨的下端安装在所述Y向滚珠丝杆导轨上并与其形成滑动副，所述Y向滚珠丝杆导轨安装在所述X向滚珠丝杆导轨上并与其形成滑动副，所述机械爪安装在所述Y向滚珠丝杆导轨上并与其形成滑动副，所述旋转电机安装在所述Z向滚珠丝杆导轨的下端的底部；

所述X向滚珠丝杆导轨、所述机械爪控制电机、X向步进电机、Y向步进电机、Z向步进电机和旋转电机均与所述机械手控制单元连接。

3.如权利要求1或2所述的一种可四自由度堆垛取放盒装药物的装置，其特征在于：所述外壳包括四周的外蒙皮和上盖板，所述上盖板安装在所述外蒙皮的顶部，所述外蒙皮与所述上盖板和地面之间形成所述容置腔室。