[实用新型]大负载时纯气动机械手手腕回转机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种大负载时纯气动机械手手腕回转机构。

背景技术

全气动机械手，由于普通旋转气缸出力有限，一般情况下全气动机械手的负载不超过30kg。而如果特别定制气缸，其成本又较高。但因气动技术的快速，适应能力强等优点，企业又更愿意应用气动技术。而传统上，在控制方面，旋转缸的控制比较复杂。想要达到较高的精度，成本较高。而如果令转矩足够，所需齿轮齿条缸会占据较大的空间。故而需要一种较为经济，空间小，有足够精度的方案。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供成本低廉的一种大负载时纯气动机械手手腕回转机构。

本实用新型的技术方案是：手爪通过螺钉与法兰连接，法兰通过螺钉与回转主轴相连接，回转主轴通过键安装在套筒中，套筒通过圆锥滚子轴承安装前端盖上，前端盖与后箱体通过螺钉连接；小锥齿轮安装在回转主轴的端部，并通过拧紧螺母固定，大锥齿轮与曲轴连接；曲轴的端部安装在后箱体上，连杆与连杆接头连接，连杆接头与气缸的推杆连接，气缸通过螺钉与后箱体连接。

本实用新型的优点是：连杆通过连杆接头与直线气缸相连，并与曲轴联接，形成曲柄连杆机构；曲柄与大锥齿轮联接；气缸推动时，大锥齿轮便带动小锥齿轮转动，实现手爪回转。与齿轮齿条型相比，这种采用曲柄连杆的方案将体积转换到铅垂方向上，可以节省空间。而且直线气缸的控制也相对容易，尤其在起始与终止位置，非常精确，从而使这两点代表的回转角度也非常精确。需要转过某精确角度时，只需将定位机械挡块按需要放置就可得到高精度。从而无需伺服系统，经济实惠。结构简单，气缸外接，易通过更换缸径增加或减小力矩，以满足不同的力矩需要。

附图说明

图1实用新型结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明：如图所示，由工件1、手爪2、连接法兰3、前端盖4、圆锥滚子轴承5、套筒6、回转主轴7、小锥齿轮8、拧紧螺母9、大锥齿轮10、曲轴11、连杆12、后箱体13、连杆接头14、气缸连接构成。整个机构通过后箱体12安装与机械手臂部15连接。

其具体连接为：手爪1通过螺钉与法兰2连接，法兰2通过螺钉与回转主轴6相连接，回转主轴6通过键安装在套筒5中，套筒5通过圆锥滚子轴承4安装前端盖3上，前端盖3与后箱体12通过螺钉连接；小锥齿轮7安装在回转主轴6的端部，并通过拧紧螺母8固定，大锥齿轮9与曲轴10连接；曲轴10的端部安装在后箱体12上，连杆11与连杆接头13连接，连杆接头13与气缸14的推杆连接，气缸14通过螺钉与后箱体12连接；手爪1通过连接法兰2与回转主轴6相连接，这种结构可实现手爪的简单更换。气缸14固定于后箱体12外，伸出轴通过连杆连接头13与连杆11联接，连杆11通过曲轴10带动大锥齿轮9旋转，从而带动小锥齿轮8旋转，从而使回转主轴回转。

工作时，气缸推动连杆与曲轴即可实现回转。如需要回到到某一特定角度。则可通过计算气缸杆的伸出长度进行控制。通过机械挡块及气压缓冲装置，可以让气缸杆停止在挡块位置，则旋转角度即可准确达到。