[实用新型]垛板机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种垛板机械手。

背景技术

现有技术中，在大型薄钢板制作运输过程中，会把大型薄钢板码垛或拆垛，对现有的大型薄钢板多数是采用半制动码垛或拆垛，有一些全制动码垛设备重复定位精度低，码垛完成后还需要整形处理，这样劳动强度大，工作效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种垛板机械手。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：一种垛板机械手，包括架体（1）、X轴轨道装置（2）、Z轴轨道装置（3）、移动桁架（4）、抓手（5）、Z轴拖链组（6）和X轴拖链组（7），X轴轨道装置（2）通过固定在架体（1）上，移动桁架（4）与X轴轨道（2）连接，移动桁架（4）在X轴轨道（2）上做X轴方向运动，Z轴轨道装置（3）固定在移动桁架（4）上，抓手（5）固定在Z轴轨道装置（3）上使抓手（5）随着Z轴轨道装置（3）沿着Z轴做上下运动，Z轴拖链组（6）设置在X轴轨道装置（2）上，X轴拖链组（7）设置在Z轴轨道装置（3）上。

所述架体（1）包括外侧支腿（101）、中间支腿（102）、斜支杆（103）、支腿拉杆（104）、横向梁（105）、纵向梁（106）和调节座（107），支腿（101）和中间支腿（102）用膨胀螺栓固定在地面上，斜支杆（103）的两端分别固定在中间支腿（102）和横向梁（105）上，支腿拉杆（104）固定在外侧支腿（101）和中间支腿（102）之间，调节座（107）焊接在纵向梁（106）上。

所述X轴轨道装置（2）包括X轴驱动组(201)、导轨座(202)、调节板(203)、X轴移动体(204)、被动带轮组(205)、X轴导轨(206)和齿轮带(207)，X轴驱动组(201)固定在导轨座(202)的一端，被动带轮组(205)固定在导轨座(202)的另一端，X轴轴移动体(204)安装在X轴导轨(206)上，X轴轴移动体(204)通过齿轮带(207)与X轴驱动组(201)、被动带轮组(205)连接。

所述X轴驱动组(201)包括皮带轮座（2011）、向心球轴承（2012）、皮带轮座盖板（2013）、同步带轮（2014）、电机座（2015）、联轴器（2016）和伺服减速机（2017），同步带轮（2014）通过向心球轴承（2012）安装在皮带轮座（2011）上，皮带轮座盖板（2013）安装在皮带轮座（2011）上，同步带轮（2014）通过联轴器（2016）与伺服减速机（2017）连接，伺服减速机（2017）通过电机座（2015）固定在皮带轮座（2011）上。

所述X轴移动体(204)包括滑块连接板（2041）、桁架连接板（2042）、直线轴承（2043）、张紧丝杆（2044）、第一同步带固定板（2045）和第一同步带压板（2046），桁架连接板（2042）、直线轴承（2043）、同步带固定板（2045）分别通过螺栓固定在滑块连接板（2041）上,桁架连接板（2042）用于连接移动桁架(4)，直线轴承（2043）用于连接X轴导轨(206)，同步带压板（2046）通过螺栓固定在同步带固定板（2045）上，用于连接同步皮带(207),张紧丝杆（2044）连接在同步带固定板（2045）上，用于张紧同步皮带(207)。

所述Z轴轨道装置（3）包括下连接底座（301）、第二同步带固定板（302）、第二同步带压板（303）、同步齿形带（304）、带轮箱体（305）、张紧轮（306）、传动齿形带轮（307）、座体（308）、导轨（309）、上连接体（310）、伺服减速电机（311）、联轴器组（312）和滑块组（313），下连接底座（301）、上连接体（310）通过螺栓把两个导轨（309）并联连接在一起，带轮箱体（305）固定在座体（308）上，座体（308）固定在滑块组（313）上，滑会组（313）在导轨（309）上下移动，第二同步带固定板（302）分别固定在下连接底座（301）和上连接体（310）上，第二同步带压板（303）固定在同步带固定板（302）上，用于把传动齿形带轮（307）两端压牢，张紧轮（306）、传动齿形带轮（307）安装在带轮箱体（305）上，伺服减速电机（311）通过联轴器组（312）与传动齿形带轮（307）连接。

所述移动桁架（4）包括桁架（401）、连接杆（402）和连接板（403），连接杆（402）和第一连接板（403）通过螺栓将两个桁架（401）固定，桁架（401）与X轴移动体(204)里的桁架连接板（2042）连接，第一连接板（403）与抓手（5）连接。