[实用新型]一种水下三自由度机械臂

权利要求书

1.一种水下三自由度机械臂，其特征在于：包括大臂壳体(1)、小臂壳体(2)、腕部壳体(3)、用于连接大臂壳体(1)和小臂壳体(2)的俯仰控制装置(5)、用于连接小臂壳体(2)和腕部壳体(3)的回转控制装置(6)、用于连接腕部壳体(3)和手爪(4)的开合控制装置(7)以及可旋转式的安装于开合控制装置(7)上的手爪(4)；所述大臂壳体(1)、小臂壳体(2)和腕部壳体(3)均为圆筒形壳体。

2.根据权利要求1所述的一种水下三自由度机械臂，其特征在于：所述俯仰控制装置(5)包括设于大臂壳体(1)内的俯仰驱动单元和设于大臂壳体(1)前部并与俯仰驱动单元传动连接的第一丝杆传动机构；所述大臂壳体(1)的前部通过螺钉安装有大臂密封法兰(11)和大臂减速机法兰(12)；所述俯仰驱动单元通过螺钉与大臂减速机法兰(12)连接；所述第一丝杆传动机构通过螺钉与大臂密封法兰(11)连接。

3.根据权利要求2所述的一种水下三自由度机械臂，其特征在于：所述俯仰驱动单元包括设有大臂壳体(1)内的大臂减速机(51a)、大臂电机(51b)和大臂编码器(51c)；所述大臂减速机(51a)通过螺钉固定于大臂减速机法兰(12)上；所述大臂减速机(51a)的输出轴上安装有大臂减速机联轴器(51d)，大臂减速机联轴器(51d)依次穿过大臂减速机法兰(12)和大臂密封法兰(11)延伸至大臂壳体(1)外部；所述大臂密封法兰(11)与大臂减速机联轴器(51d)之间安装有密封圈。

4.根据权利要求2或3所述的一种水下三自由度机械臂，其特征在于：所述第一丝杆传动机构包括通过螺钉与大臂密封法兰(11)连接的第一框架(52a)、通过螺钉固定于第一框架(52a)内的第一端块组(52b)、安装于第一端块组(52b)上的第一丝杆(52c)、套设于第一丝杆(52c)上的第一丝杆滑块(52d)、可旋转式的安装于第一框架(52a)前部的抱箍(52f)和连接第一丝杆滑块(52d)和抱箍(52f)的第一连杆(52e)；所述第一丝杆(52c)的输入端与大臂减速机联轴器(51d)连接；所述抱箍(52f)与小臂壳体(2)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种水下三自由度机械臂，其特征在于：所述回转控制装置(6)包括设于小臂壳体(2)内的回转驱动单元；所述回转驱动单元包括设有小臂壳体(2)内的小臂减速机(61a)、小臂电机(61b)和小臂编码器(61c)；所述小臂壳体(2)的前部通过螺钉安装有小臂密封法兰(21)、小臂减速机法兰(22)和小臂套筒(23)；所述小臂壳体(2)的后部安装有水密电连接器；所述小臂减速机(61a)通过螺钉固定于小臂减速机法兰(22)上；所述小臂套筒(23)的端部安装有挡板(25)；所述小臂套筒(23)内间隙配合有滑动轴承(26)；所述腕部壳体(3)的后部间隙配合于滑动轴承(26)内；所述腕部壳体(3)的后端部一体成型有联轴部(31)，联轴部(31)依次贯穿挡板(25)、小臂密封法兰(21)和小臂减速机法兰(22)与小臂减速机(61a)的输出轴连接；所述小臂密封法兰(21)与联轴部(31)之间设有安装有密封圈。

6.根据权利要求1所述的一种水下三自由度机械臂，其特征在于：所述开合控制装置(7)包括设有腕部壳体(3)内的开合驱动单元和设有腕部壳体(3)前部并与开合控制器传动连接的第二丝杆传动机构；所述腕部壳体(3)的前部通过螺钉固定有腕部密封法兰(32)和腕部减速机法兰(33)；所述开合驱动单元通过螺钉与腕部减速机法兰(33)连接；所述第二丝杆(72c)传动机构通过螺钉与腕部密封法兰(32)连接。

7.根据权利要求6所述的一种水下三自由度机械臂，其特征在于：所述开合驱动单元包括设于腕部壳体(3)内的腕部减速机(71a)、腕部电机(71b)和腕部编码器(71c)；所述腕部减速机(71a)通过螺钉固定于腕部减速机法兰(33)上；所述腕部减速机(71a)的输出轴上安装有腕部减速机联轴器(71d)，腕部减速机联轴器(71d)依次穿过腕部减速机法兰(33)和腕部密封法兰(32)延伸至腕部壳体(3)外部；所述腕部密封法兰(32)与腕部减速机联轴器(71d)之间安装有密封圈。

8.根据权利要求6或7所述的一种水下三自由度机械臂，其特征在于：所述第二丝杆传动机构包括通过螺钉与腕部密封法兰(32)连接的第二框架(72a)、通过螺钉固定于第二框架(72a)内的第二端块组(72b)、安装于第二端块组(72b)上的第二丝杆(72c)、套设于第二丝杆(72c)上的第二丝杆滑块(72d)和连接第二丝杆滑块(72d)和手爪(4)的第二连杆(72e)。