[实用新型]果蔬采摘机器人末端执行器结构

权利要求书

1.一种果蔬采摘机器人末端执行器结构，其包括驱动箱，其特征在于：所述驱动箱上设置有至少三个活动指节，所述活动指节周向布置形成收纳腔，所述活动指节分别通过扭簧或者拉簧连接所述驱动箱，所述驱动箱上设置有与所述活动指节对应的驱动装置，所述驱动装置通过键绳连接所述活动指节。

2.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人末端执行器结构，其特征在于：所述驱动箱上收纳腔外侧布置伸缩型切割装置。

3.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人末端执行器结构，其特征在于：所述驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机连接减速器，所述减速器轴连接所述键绳。

4.根据权利要求2所述的一种果蔬采摘机器人末端执行器结构，其特征在于：所述伸缩型切割装置包括切刀。

5.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人末端执行器结构，其特征在于：所述活动指节内侧设置有压力传感器。

6.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人末端执行器结构，其特征在于：所述驱动箱上对应所述活动指节设置有固定指节，所述活动指节通过扭簧或者拉簧连接所述固定指节。

7.根据权利要求6所述的一种果蔬采摘机器人末端执行器结构，其特征在于：所述活动指节包括第一活动指节和第二活动指节，所述第一活动指节通过扭簧或者拉簧连接所述固定指节，所述第二活动指节通过扭簧或者拉簧连接所述第一活动指节。

8.根据权利要求7所述的一种果蔬采摘机器人末端执行器结构，其特征在于：所述第一活动指节、所述第二活动指节和对应的所述固定指节上套装有柔性软管。

9.根据权利要求1-8任一所述的一种果蔬采摘机器人末端执行器结构，其特征在于：所述驱动箱上对应所述收纳腔上设置有吸盘。