[实用新型]一种轨道机器人行走定位装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种轨道机器人行走定位装置。

背景技术

现有轨道机器人定位技术通常采用条码定位系统，该系统由两部分组成，一是定位条码带，二是条码阅读器。定位条码带为一条打满位置信息条码的纸带，条码阅读器与条码带安装有一定的倾斜角度。该方案要求铺设一条与机器人运行轨道平行的安装机构，用于铺贴定位条码带，然后将条码带阅读器安装在机器人上，随同机器人一起运动。

为迎合电能表检定的自动化要求，于是出现了电能表自动化检定装置，该装置具有一个可移动的机器人，可自动将电能表抓取并放入检定设备进行测试。检定设备每个表位水平容差为正负1.5mm，为使机器人能够精确运动到每个表位，需要精确定位机器人在行走轨道上的位置。现有定位方法包括采用条码带定位等，但使用条码带有安装不方便、价格高昂、易损坏等缺点。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种轨道机器人行走定位装置，该装置成本低、安装简单、定位精度高且运行可靠。

为实现上述目的本实用新型采用以下技术方案实现：一种轨道机器人行走定位装置，包括一轨道及一轨道机器人，其特征在于：所述轨道上设置有第1至第n定位孔，其中n为大于1的整数；所述轨道机器人上设置有一用于控制车轮旋转角度的伺服驱动器、一用于感应所述第1至第n定位孔的位置信息的光纤传感器；；还包括一集中控制器，所述集中控制器分别与所述伺服驱动器、光纤传感器连接。

进一步的，所述光纤传感器设置于一拐形铁片上，所述拐形铁片设置于一纵向导轨内，所述纵向导轨设置于所述轨道机器人一侧。

进一步的，所述第1至第n定位孔等间距排列于所述轨道上。

进一步的，所述第1至第n定位孔的直径相等。

进一步的，所述集中控制器为一主机。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

1．本实用新型结构简单，安装方便且节约成本；

2．本实用新型采用伺服驱动器，定位精度高且运行可靠。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图中：1-轨道；11-第1定位孔；12-第n定位孔；2-轨道机器人；21-伺服驱动器；3-光纤传感器；31-拐形铁片；32-纵向导轨；4-集中控制器。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型做进一步说明。

请参照图1本实施例提供一种轨道机器人行走定位装置，包括一轨道1及一轨道机器人2，其特征在于：所述轨道1上设置有第1定位孔11至第n定位孔12，其中n为大于1的整数；所述轨道机器人2上设置有一用于控制车轮旋转角度的伺服驱动器21、一用于感应所述第1定位孔11至第n定位孔12的位置信息的光纤传感器3；还包括一集中控制器4，所述集中控制器4分别与所述伺服驱动器、光纤传感器连接，所述位置信息包括正向参考信息和负向参考信息。

请继续参照图1，所述光纤传感器3设置于一拐形铁片31上，所述拐形铁片31设置于一纵向导轨内32，所述纵向导轨32设置于所述轨道机器人2一侧，所述光纤传感器3可随拐形铁片31于纵向导轨32内自由调节高度。

于本实施例中，所述第1至第n定位孔等间距排列于所述轨道上。

于本实施例中，所述第1至第n定位孔的直径相等。

于本实施例中，所述集中控制器为一主机。

为了让一般技术人员更好的理解本实用新型的技术方案，以下结合其使用方法对本实用新型进行详细介绍。

获取所述第1定位孔至第n定位孔的数据：将所述轨道机器人2置于轨道1上，此时所述光纤传感器3位于第1定位孔至第n定位孔连线的上方，使轨道机器人2开始运动，当所述光纤传感器3位于所述第1定位孔正上方时，将伺服驱动器21位置信息设置为0，机器人继续运动，光纤传感器3每经过一个定位孔，读取所述伺服驱动器21位置值，并将所述值传输给一计算机即主机作为该定位孔的正向参考信息，直到光纤传感器3通过第n定位孔，所述轨道机器人3进行反向运动，每经过一定位孔，读取所述伺服驱动器21位置值，并将所述值传输给计算机作为该定位孔的负向参考信息。

轨道机器人行走定位：在所述轨道机器人2行走时，读取所述伺服驱动器21位置值，将该值与计算机内存储的定位孔位置信息进行对比，获取所述轨道机器人2的精确位置。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。