[实用新型]厅门装箱机器人

权利要求书

1.一种厅门装箱机器人，其特征在于，包括基座、铰接于基座的第一摆臂、驱动第一摆臂相对于基座摆动的第一驱动机构、铰接于第一摆臂的第二摆臂、驱动第二摆臂相对于第一摆臂摆动的第二驱动机构、连接于第二摆臂的吸盘架和连接于吸盘架的若干吸盘。

2.根据权利要求1所述的厅门装箱机器人，其特征在于，所述吸盘架同所述第二摆臂铰接在一起，所述第二摆臂和吸盘架之间设有驱动吸盘架相对于第二摆臂摆动的第三驱动机构。

3.根据权利要求2所述的厅门装箱机器人，其特征在于，所述第一摆臂的摆动轴、第二摆臂的摆动轴和吸盘架的摆动轴三者平行。

4.根据权利要求1或2或3所述的厅门装箱机器人，其特征在于，所述吸盘包括破真空通道、同所述吸盘架连接在一起的第一吸盘和位于第一吸盘内的第二吸盘，所述第一吸盘和第二吸盘之间围成吸附槽，所述破真空通道将所述第二吸盘内部空间和吸附槽二者同第一吸盘外部空间连通。

5.根据权利要求4所述的厅门装箱机器人，其特征在于，所述第二吸盘的吸附端伸出所述第一吸盘的吸附端。

6.根据权利要求4所述的厅门装箱机器人，其特征在于，所述吸附槽内设有将第一吸盘和第二吸盘连接在一起的若干弹性连接条，所述弹性连接条沿第二吸盘周向分布。

7.根据权利要求4所述的厅门装箱机器人，其特征在于，还包括设置于所述吸盘架的驱动架和破真空电机，所述破真空通道内设有堵头和驱动堵头封闭住破真空通道的第二弹簧，所述堵头设有堵头开启杆，所有的吸盘的所述堵头开启杆都同所述驱动架连接在一起，所述破真空电机用于驱动所述驱动架而使得所述堵头开启杆开启所述堵头。

8.根据权利要求7所述的厅门装箱机器人，其特征在于，所述破真空电机包括电机壳和转轴，所述转轴通过两个轴承支撑于所述电机壳，所述电机壳和两个轴承之间形成加油腔，所述加油腔内设有啮合在一起的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮同所述转轴连接在一起，所述第二齿轮同所述电机壳转动连接在一起；所述第一齿轮内设有加油机构，所述加油机构包括出油口、补气口、密封头、驱动密封头密封住出油口的第一弹簧、缸体和滑动密封连接于缸体的活塞，所述活塞将所述缸体分割为气腔和油腔，所述活塞设有朝向气腔开启的单向阀，所述活塞通过连杆同所述密封头连接在一起，所述出油口通过油道同所述油腔相连通，所述补气口通过气道同所述气腔相连通，所述出油口设置于所述第一齿轮的齿顶，所述密封头伸出所述第一齿轮的齿顶的距离大于所述第一齿轮与第二齿轮之间的齿顶隙。

9.根据权利要求8所述的厅门装箱机器人，其特征在于，所述转轴内可转动地穿设有圆形内杆，所述内杆的外周面设有第一摩擦层，所述转轴的内表面设有第二摩擦层，所述内杆和转轴通过所述第一摩擦层和第二摩擦层抵接在一起。