[实用新型]一种三自由度仿人手腕装置

权利要求书

1.一种三自由度仿人手腕装置，其特征在于，所述装置包括动力单元、传动单元、翻转平台和手掌连接平台，可以实现上下切、内外翻和内外旋的动作；其中，

所述动力单元用于提供所述装置进行所述上下切、内外翻和内外旋动作所需的驱动力；

所述传动单元用于将所述动力单元产生的所述驱动力传送至所述翻转平台；

所述翻转平台用于容纳和固定所述传动单元的部分元件；

所述手掌连接平台用于与仿人假手的掌部连接。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述动力单元包括基座、第一电机、第二电机、第三电机、电机固定架和外壳。

3.根据权利要求2所述的装置，其中所述第一电机为双向电机，安装在所述外壳上，所述第一电机的输出轴与所述基座固接。

4.根据权利要求2所述的装置，其中所述第二电机和所述第三电机均为双向电机，两者都安装在电机固定架上，且分别位于所述第一电机的两边。

5.根据权利要求2所述的装置，其中所述传动单元包括第一蜗杆、第一连接轴、第一蜗轮、第一锥齿轮、第二蜗杆、第二连接轴、第二蜗轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮和第三连接轴；所述第一蜗杆套固于所述第二电机的输出轴，所述第二蜗杆套固于所述第三电机的输出轴；所述第一蜗轮与所述第一蜗杆啮合；所述第二蜗轮与所述第二蜗杆啮合；所述第一蜗轮与所述第一锥齿轮通过所述第一连接轴固接，所述第二蜗轮与所述第二锥齿轮通过所述第二连接轴固接，所述手掌连接平台与所述第三锥齿轮通过所述第三连接轴固接；所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮分别与所述第三锥齿轮啮合。

6.根据权利要求5所述的装置，其中所述翻转平台为中空的长方体结构，其至少具有四个面，用于容纳并固定所述第一锥齿轮、所述第二锥齿轮和所述第三锥齿轮。

7.根据权利要求5所述的装置，其中所述手掌连接平台包括平台部和连接部；所述平台部为圆形，所述连接部为垂直于所述平台部的长方形，所述连接部上具有与所述第三连接轴的一端匹配的通孔，使得所述手掌连接平台通过所述第三连接轴与所述第三锥齿轮固接。

8.根据权利要求2所述的装置，其中当所述第二电机和所述第三电机反向转动时，所述装置可实现上下切运动。

9.根据权利要求2所述的装置，其中当所述第二电机和所述第三电机同向转动时，所述装置可实现内外翻运动。

10.根据权利要求2所述的装置，其中当所述第一电机转动时，所述装置可实现内外旋运动。