[实用新型]具有气路通断功能的吸盘提升模块

说明书

技术领域

本实用新型属于一种用于爬壁机器人的提升装置，尤其涉及一种具有气路通断功能的吸盘提升装置。

背景技术

吸盘被广泛应用于需要负压吸附的爬壁机器人上，一般有足式和履带式两种多吸盘爬壁机器人。考虑履带式爬壁机器人，在连续移动的过程中，吸盘与爬行面接触吸附前，不可避免地会产生吸盘卷褶现象。同时，吸盘与吸附面间吸附与脱离时很容易使真空系统的压力产生波动，从而导致吸盘吸附失效，严重影响机器人工作可靠性。

发明内容

本实用新型提供一种具有气路通断功能的吸盘提升模块，以解决吸盘吸附失效，严重影响机器人工作可靠性的问题。实现多吸盘移动机器人吸盘的提升与气路的通断，保证机器人有效运行。

本实用新型采取的技术方案是：提升轨道、上吸附轨道、下吸附轨道、链轮分别与机器人本体连接，提升轨道与下吸附轨道连接，轨迹滚轮沿提升轨道、上吸附轨道、下吸附轨道滚动，吸盘模块连接板与链条固定连接，链条与链轮啮合，吸盘、吸盘固定板通过吸盘抽气接头螺纹连接，导柱与导柱固定板经防松螺母固定连接，螺母用来防止导柱松动，轨迹滚轮通过螺纹与导柱固定板连接，双向滚动凸轮直动式机械阀分别与导柱固定板、吸盘固定板螺纹连接，轴承支座分别与导柱固定板、吸盘固定板螺纹连接，直线轴承与轴承支座过盈连接，卡簧轴向固定直线轴承，光轴与直线轴承滑动连接，光轴的一端与导套螺纹连接，弹簧一套接在光轴外部，光轴的另一端螺纹连接提升高度调节螺母，导套与导柱滑动连接，吸盘模块连接板与导套固定连接，吸盘抽气接头与气动快换接头一连接，气动快换接头二与双向滚动凸轮直动式机械阀连接，气动快换接头一、气动快换接头二通过气管连接，用于与真空系统连接的气动快换接头三与双向滚动凸轮直动式机械阀连接。

所述的吸盘抽气接头的结构是：阀芯、阀芯挡圈与弹簧二组成一个单向阀安装于本体内，其中阀芯挡圈与本体固定连接，阀芯与阀芯挡圈滑动连接，弹簧二前端阀芯顶接。

导柱与光轴组成平行移动机构，限制光轴与直线轴承间的旋转自由度。

本实用新型的优点：结构新颖紧凑，吸盘提升模块在提升滑轨的配合下，吸盘运动过程中不产生卷褶，避免了吸盘卷褶现象的发生；吸盘与吸附面间的吸附与脱离而造成的真空系统压力波动小，在机械阀与吸盘内单向阀的配合下，可以实现吸盘的有效吸附与抬起；使用机械方式代替为实现精确吸附工作面所需的电磁阀及其线路连接，改善了机器人改观。在保证吸附效果的前提下，减小了机器人的体积及重量，减少了传感器及控制线路连接，简化了机器人结构，大大降低了爬壁机器人的制造成本。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型吸盘模块的装配图；

图3是本实用新型吸盘模块提升后的示意图；

图4a是本实用新型吸盘抽气接头的结构示意图；

图4b是本实用新型吸盘抽气接头的工作原理图，图为关闭状态；

图4c是本实用新型吸盘抽气接头的工作原理图，图为打开状态；

图5是本实用新型吸盘模块的爆炸图。

具体实施方式

提升轨道21、上吸附轨道22、下吸附轨道23、链轮25分别与机器人本体连接，提升轨道21与下吸附轨道23连接，轨迹滚轮16沿提升轨道21、上吸附轨道22、下吸附轨道23滚动，吸盘模块连接板12与链条24固定连接，链条24与链轮25啮合，吸盘19、吸盘固定板4通过吸盘抽气接头1螺纹连接，导柱10与导柱固定板8经防松螺母9固定连接，螺母9用来防止导柱10松动，轨迹滚轮16通过螺纹与导柱固定板8连接，双向滚动凸轮直动式机械阀7分别与导柱固定板8、吸盘固定板4螺纹连接，轴承支座15分别与导柱固定板8、吸盘固定板4螺纹连接，直线轴承14与轴承支座15过盈连接，卡簧20轴向固定直线轴承14，光轴18与直线轴承14滑动连接，光轴18的一端与导套11螺纹连接，弹簧一13套接在光轴18外部，光轴18的另一端螺纹连接提升高度调节螺母17，导套11与导柱10滑动连接，吸盘模块连接板12与导套11固定连接，吸盘抽气接头1与气动快换接头一2连接，气动快换接头二6与双向滚动凸轮直动式机械阀7连接，气动快换接头一2、气动快换接头二6通过气管3连接，用于与真空系统连接的气动快换接头三5与双向滚动凸轮直动式机械阀7连接。

所述的吸盘抽气接头1的结构是：阀芯1001、阀芯挡圈1002与弹簧二1003组成一个单向阀安装于本体1004内，其中阀芯挡圈1002与本体1004固定连接，阀芯1001与阀芯挡圈1002滑动连接，弹簧二1003前端阀芯1001顶接。