[实用新型]高压输电线路清理机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种高压输电线路清理机器人，属于自动化设备应用领域。

背景技术

随着社会的不断发展，使用机器人进行高压线路巡线已成为发展趋势，它不仅可以节省人力、带电作业，而且更加安全可靠。但是，现有的巡线机器人存在自动化程度低，图像处理能力弱等问题。

为此，设计一种高压输电线路清理机器人，在自动控制和图像处理等方面改进线路清理机器人。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种高压输电线路清理机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：高压输电线路清理机器人包括：微处理器、信号调制单元、无线天线、无线信号收发装置、控制按钮、液晶屏、车轮电机驱动装置、车轮步进电机、齿轮箱、车轮传动轴、车轮、大容量电池、DSP、FPGA、摄像头、单片机、清理器电机驱动装置、清理器步进电机、清理器传动轴和清理器，其特征在于：高压输电线路清理机器人由手持设备和清理机器人小车组成；手持设备包括无线信号收发装置、控制按钮、液晶屏和微处理器；无线信号收发装置包括无线天线和信号调制单元；清理机器人小车包括无线信号收发装置、运动装置、清理装置、图像处理装置和电源装置组成；无线信号收发装置包括无线天线和信号调制单元；运动装置包括单片机、车轮电机驱动装置、车轮步进电机、齿轮箱、车轮传动轴和车轮；清理装置包括清理器电机驱动装置、清理器步进电机、清理器传动轴和清理器；图像处理装置包括DSP、FPGA和摄像头；电源装置为大容量电池；手持设备中微处理器为控制单元，微处理器连接着无线信号收发装置、控制按钮和液晶屏；无线信号收发装置的无线天线通过信号调制单元连接微处理器；清理机器人小车中单片机和DSP是控制单元，无线信号收发装置分别连接着单片机和DSP，无线信号收发装置的无线天线是通过信号调制单元连接单片机和DSP的；单片机分别连接着车轮电机驱动装置和清理器电机驱动装置，车轮电机驱动装置连接着车轮步进电机，车轮步进单机通过齿轮箱和车轮传动轴连接车轮，可以控制小车的前进和后退；清理器电机驱动装置连接着清理器步进电机，清理器步进电机通过清理器传动轴连接着清理器，可以实现对清理器的控制；DSP通过FPGA连接着摄像头，FPGA可以将采集的图像信号压缩处理传输给DSP，并通过信号调制单元处理后由无线天线发送给手持设备；大容量电池给小车提供电能。

本实用新型的有益效果是：加入移动接收控制装置和清理装置，可以实现实时检测和控制，使控制更加灵活，机器人的自动化程度提高。

附图说明

图1为高压输电线路清理机器人手持设备功能示意图。

图2为高压输电线路清理机器人小车功能示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型高压输电线路清理机器人作进一步说明。

图1，2中，1—微处理器、2—信号调制单元、3—无线天线、4—无线信号收发装置、5—控制按钮、6—液晶屏、7—车轮电机驱动装置、8—车轮步进电机、9—齿轮箱、10—车轮传动轴、11—车轮、12—大容量电池、13—DSP、14—FPGA、15—摄像头、16—单片机、17—清理器电机驱动装置、18—清理器步进电机、19—清理器传动轴、20—清理器。

高压输电线路清理机器人由手持设备和清理机器人小车组成。手持设备中微处理器1为中央处理系统。无线信号收发装置4包括无线天线3和信号调制单元2。无线天线3用于接收小车传来图像信号和发送控制指令。信号调制单元2用于将图像信号压缩成视频流传送给微处理器1。微处理器1接收到视频流数据后传送给液晶屏6进行显示。控制按钮5包括前进、停止、后退按钮，按钮连接微处理器1。微处理器1检测到按钮按下后将命令通过无线天线3发出。清理机器人小车中的车轮步进电机8和清理器步进电机13均由单片机16控制，用于实现小车的前进、后退和停止以及清理器20的工作。车轮步进电机8由车轮电机驱动装置7控制，小车为独轮悬挂式，车轮11使用耐高压的绝缘材料，车轮步进电机8通过车轮传动轴10、齿轮箱9控制车轮11。清理器步进电机18由清理器电机驱动装置17控制，通过清理器传动轴19控制清理器20的工作。无线信号收发装置4用于接收移动端命令和发送图像信息。摄像头15用于采集图像信息。FPGA14将采集的图像信号压缩处理传输给DSP13。DSP13将图像信号处理后变成一定格式的视频信号并控制无线信号收发装4发送出去。大容量电池12给小车运行提供消耗的能量。