[实用新型]可自适应连续工作的远程输油管道清理机器人

权利要求书

1.一种可自适应连续工作的远程输油管道清理机器人，其特征在于，包括头部前进轮、尾部前进轮，头部前进轮与尾部前进轮同轴设置，且它们之间通过万向节连接，尾部前进轮中设置内涡轮；沿头部前进轮的外壁周向设置若干刮壁器，在尾部前进轮的外壁固定清洁脚。

2.根据权利要求1所述的可自适应连续工作的远程输油管道清理机器人，其特征在于，清洁脚的数量为3个，沿尾部前进轮的外壁周向均匀分布。

3.根据权利要求1或2所述的可自适应连续工作的远程输油管道清理机器人，其特征在于，还包括发电机、蓄电池，发电机的转子端与内涡轮连接，发电机的输出端与蓄电池连接。

4.根据权利要求1或2所述的可自适应连续工作的远程输油管道清理机器人，其特征在于，还包括控制器，温度传感器，位移传感器，在头部前进轮、尾部前进轮上分别固定若干限速轮；温度传感器、位移传感器固定在头部前进轮的内部，温度传感器、位移传感器分别与控制器连接，控制器用于收集温度传感器所测的温度数据、位移传感器所测的位移数据，经过与预设温度值、位移值分别比对后，对限速轮的偏转角度进行控制。

5.根据权利要求4所述的可自适应连续工作的远程输油管道清理机器人，其特征在于，温度传感器为DS18B20温度传感器。

6.根据权利要求4所述的可自适应连续工作的远程输油管道清理机器人，其特征在于，头部前进轮、尾部前进轮上限速轮的数量均为3个，分别通过限速轮固定座固定在头部前进轮、尾部前进轮上。

7.根据权利要求4所述的可自适应连续工作的远程输油管道清理机器人，其特征在于，还包括环形磁铁，环形磁铁固定在头部前进轮上，同时在输油管道外，沿输油管道长度方向上每隔相同距离设置一个磁感应传感器，每个磁感应传感器上设置无线通信模块，磁感应传感器通过无线通信模块与上位机通信。